Генерация импульсов dir step Опции

[sergey sva]

Есть задачка управлять серво приводом(3шт) от платы с микроконтроллером at91. Плата получает по 485 команду в формате, система отсчета абсолютная:

Код

struct{
double x; // все в мм
double y;
double z;
double a;
double b;
double c;
double feed;
double pulse_mm;
}freemovG00;

В микроконтроллере нужно сформировать импульсы step dir. Понятно что это не просто поэтому буду благодарен любой информации,может есть готовые примеры.
Думаю сделать все в прерываниях по таймеру, может как по другому можно сделать.

Код

freemovG00 indata; //данные которые пришли по 485
freemovG00 actualdata; // где сейчас находится супорт

void interrupttimer_10us()
{
//здесь вычислять сколько импульсов step и направление dir на каждый серво-привод в зависимости от отношения ><xyz feed


}

[sergey sva]

Хорошо бы исходники на генератор для круговой интерполяции. виртуально вроде проверил. видево

[sergey sva]

Вот картинка

Точка из которой должно начаться перемещение X0Y1Z0 до X1.2803 Y1.5303 R-.750
В плату приходит команда в формате:
Фактическое положение X0Y1Z0 и конечная точка X1.2803 Y1.5303 центр радиуса X0.5303 Y1.5304 и скорость F мм/сек.
Как вычислить путь для X для Y и скорости. По скорости думаю сделать таблицу. Скорость должна меняться по синусоидальному закону что бы получить радиус? Не обязательно подробно писать может просто примеры или советы, есть немного исходников, просто думаю как лучше сделать.