Вопросы надежности при разработке управляющей платы для медицинской техники. Опции

[Pilatus]

Добрый день. Обратились доктора с помощью в разработке управляющей платы для некоего агрегата. Задача в принципе проще некуда - есть программа на компьютере, которая генерирует 4 цифры, эти цифры нужно передать в управляющую плату, которая отдаст соответствующую команду (в данном случае покрутит шаговыми двигателями). Как я уже сказал - задача проще некуда, я за полчаса уже реализовал ее на макетке с STM32 и в виде РСшной мини-софтины.
Но... Славик, что-то я очкую ( (С) Наша Russia ).
Напомню, это медтехника. Аппарат будет применяться в рентгеноперационной с использованием оборудования, позволяющего просвечивать человека не то что в реальном времени, а прямо во время операции. Диагностическое оборудование определяет локализацию опухоли в пространстве, вычисляет координаты, дальше делается пункция специальной иглой, в просвет которой попадают опухолевые клетки, отправляемые в лабораторию для диагностики. Делается она пока вручную. Для удобства и для точности доктора захотели автоматизировать этот процесс. На каком-то предприятии для них уже разработали механический манипулятор с приводом на шаговых двигателях. Остается собрать управляющую плату, которая переменные в памяти компьютера преобразует в число шагов, отработанных двигателями. Сами понимаете, процесс очень ответственный и ошибки недопустимы.
В связи с чем у меня ряд вопросов, смысл которых больше сводится к тому, как бы поступили вы, особенно, если вам уже приходилось сертифицировать медтехнику:
1. Стоит ли использовать USB? Много слышал нареканий по поводу его надежности, но моя задача не предполагает длительной непрерывной передачи данных - всего-то 4 параметра. Главное, чтобы они не передались в искаженном виде. Ну или если перефразировать вопрос- не скажут ли мне в сертификационном центре " мы вам не дадим сертификат, так как вы используете не очень надежный канал управления, вот сделайте на RS232".
2. Вроде бы и USB и RS232 используют CRC, но тем не менее, не будет ли лишним замутить еще какую-то свою проверку данных на корректность?
3. Как сказал доктор - манипулятор на шаговых двигателях. Представляете, что будет при случайном пропуске шагов? Может быть стоит предложить им использовать серводвигатели? Или есть удачные примеры гибридиации шаговиков с энкодерами для обратной связи?

Спасибо.

[Pilatus]

результат отработки механики.

Полностью согласен. Думаю даже лучше все-таки оставить шаговики и добавить энкодеры. То есть контроль положения можно будет осуществлять на любом уровне, а не замыкать его на сервоконтроллере.

напрашивается показ цифр

Наверное не показ цифр, а наложение информации, вектора направления привода на экран где уже отрисована рентгеновская картинка. Что-то вроде лазерного целеуказателя - навели, убедились что навели правильно, выстрелили.

необходимо логгирование работы (на случай разбора полётов в последующем).

Спасибо, очень хороший совет.

по сертификации не скажу, не сталкивался. но сдаётся мне без толкача
(денюшка, волосатая рука, жгучая необходимость у толпы врачей) прокт в мусорку.

жгучая необходимость есть - доктора посчитали, что появится возможность быстро и качественно выполнять 145 операций, так что денежка будет.

P.S. может быть кто посоветует ну очень хорошие энкодеры?
Есть такие энкодеры, которые не подсчитывают отработанные импульсы, а как бы "чуют" свое положение?