Манипулятор-захват, 4.8/6В, <2А Опции

[Я.К.]

Хочу я, джентельмены, разжиться манипулятором захвата (гриппером). С тем, чтобы изучить возможность захвата кой-каких объектов с его помощью.

Такие манипуляторы даже попадаются.

Имею, однако, спросить об них несколько вопросов.

1) Не щупал ли кто подобные устройства? Если щупал — то какие именно? Нет ли по ним каких ни есть человеческих описаний?
2) Почти везде они продаются без сервоприводов. Не встречал ли кто комплекты сразу с сервоприводами?
3) Как там налажена обратная связь по положению? Насколько точно можно выставить расстояние между губками захвата?

4) Можно ли как-нибудь получить обратную связь по усилию? То бишь, понять, что объект уже захвачен, но ещё не раздавлен?

P.S. Верно ли я понимаю, что для того, чтобы ограничивать усилие, мне надобно ограничивать потребляемый ток? Кстати, чем его лучше ограничивать?

[_pv]

4) просверлить в клешне отверстие, приклеить сбоку тензорезистор и измерять усилие напрямую через изгиб клешни:
http://www.aliexpress.com/item/Portable-Di...1796361952.html

ну либо просто ограничить ток, ограничив тем самым максимальное усилие.

[Я.К.]

4) просверлить в клешне отверстие, приклеить сбоку тензорезистор и измерять усилие напрямую через изгиб клешни:
http://www.aliexpress.com/item/Portable-Di...1796361952.html

ну либо просто ограничить ток, ограничив тем самым максимальное усилие.

А чем бы лучше ограничить ток? Можете что-нибудь посоветовать? Если у этого чего-то можно будет выставить предельный ток, какой мне надо — то и вовсе хорошо.

P.S. Ток там не больше пары ампер (это если безо всяких ограничений), напряжение -- 4.8В или 6В (его мне и так есть чем подать).