Манипулятор-захват, 4.8/6В, <2А Опции

[Я.К.]

Хочу я, джентельмены, разжиться манипулятором захвата (гриппером). С тем, чтобы изучить возможность захвата кой-каких объектов с его помощью.

Такие манипуляторы даже попадаются.

Имею, однако, спросить об них несколько вопросов.

1) Не щупал ли кто подобные устройства? Если щупал — то какие именно? Нет ли по ним каких ни есть человеческих описаний?
2) Почти везде они продаются без сервоприводов. Не встречал ли кто комплекты сразу с сервоприводами?
3) Как там налажена обратная связь по положению? Насколько точно можно выставить расстояние между губками захвата?

4) Можно ли как-нибудь получить обратную связь по усилию? То бишь, понять, что объект уже захвачен, но ещё не раздавлен?

P.S. Верно ли я понимаю, что для того, чтобы ограничивать усилие, мне надобно ограничивать потребляемый ток? Кстати, чем его лучше ограничивать?

[kovigor]

Верно ли я понимаю, что для того, чтобы ограничивать усилие, мне надобно ограничивать потребляемый ток?

Едва ли. Там редуктор с огромным передаточным отношением. Пока ток нарастет, да пока ваша схема на это отреагирует, да пока еще мотор остановится (а это будет не мгновенно) от объекта одни крошки останутся. Можно, разве что, мягкие губки попробовать, но это только полумера ...

[Я.К.]

Едва ли. Там редуктор с огромным передаточным отношением. Пока ток нарастет, да пока ваша схема на это отреагирует, да пока еще мотор остановится (а это будет не мгновенно) от объекта одни крошки останутся. Можно, разве что, мягкие губки попробовать, но это только полумера ...

Так ведь крутящий момент прямо пропорционален потребляемому току. Если медленно нарастает ток, то медленно нарастает и момент.

Кроме того, можно использовать и мягкие губки, и ограничение тока. Да и угол вала не обязательно менять сверхбыстро.

P.S. Есть подозрение, что серва, упёршись в упор, развивает такой момент, который не даст шестерёнкам последней ступени редуктора раскрошиться сразу. А значит, понизив его в несколько раз мы получим искомое: то усилие, при котором объект будет поджат, но не раздавлен. Надо только подобрать предельный ток.