ПИД+ШИМ, переход от ПИД К ШИМ Опции

[kumle]

Решил освоить ПИД
В качестве модели коллекторный мотор который крутит диск (для создания инерции)
мотор подключен через всем известный драйвер L293D к микроконтроллеру.
Пытаюсь написать прогу для стабилизации частоты оборотов с помощью шим
Допустим скважность ШИМ могу менять от 0 до 255 (0%-100%)

Непонятен переход от управляющего воздействия к скважности ШИМ
сначала разбираюсь только с пропорциональной составляющей P
Допустим нужно стабилизировать частоту 100Гц F0=100гц
выбрем коэфф Кp=2
Тогда при начале алгоритма (мотор еще стоит) начальная невязка будет Е=100,
тогда P=Kp*E=200, И упр. воздействие будет U=P=200.
Принимаю это упр воздействие за максимальное, и расчитываю коэфф. перевода его в 100% скважность шим равную 255
K=255/200=1.275
Далее вызывая алгоритм буду переводить упр. воздействие в скважность с помощью этого коэф.
Правильно ли это ?

И как делать когда будут еще интегральная и дифф. составляющие?

[somebody111]

Невозможно настроить так, чтобы никогда не было насыщения - иначе это будет не регулирование, а старческий сон.

вам правильно ответили. Как только регулятор уходит в насыщение, система управления становится нелинейной. Поведение нелинейной системы предсказать возможно, но сложно.Вся реальная (с практической точки зрения) ТАУ построена на линейных системах. Как только система становится нелинейной, учебники по ТАУ можно не читать. По этой причине подобной ситуации надо максимально избегать. Если регулятор уходит в насыщение - это первый признак того,что система работает на пределе возможностей.

разве ПИД не обязан адекватно реагировать при любом изменение задатчика?

Вам про Фому, а вы про Ерёму. Я на примере намекну вам, о чём Таня пытается вдолбить.
Есть объект управления - огромная 100 литровая бочка с водой. Нагревается до 100 градусов 24 часа. Приблизительная модель объекта:
H=1/(T*s+1).
Сделаем регулятор температуры этой воды, используя принцип полной внутренней компенсации. Передаточная функция регулятора должна быть (T*s+1). В этом случае передаточкая функция разомкнутой системы будет Hр=1, т.е. безынерционный элемент. Математически, с точки зрения ТАУ, все правильно. А теперь, как схемотехник, расскажите мне какая мощность будет вашего нагревателя ^_^. По этой причине и ставят задатчики интенсивности в главные контуры регулирования.Тоже касается и электроприводов

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 26 2016, 16:16

[demiurg_spb]

вам правильно ответили. Как только регулятор уходит в насыщение, система управления становится нелинейной.

Уже по второму кругу пошли.
Вы излагаете на весьма доступном языке и я в состоянии оценить весь ваш лингвистический порыв, но ТАУ я изучал в течение 6 семестров на кафедре САУ по специальности электропривод в Политехе, примерно 15 лет назад и кое-что ещё помню...
А теперь по существу. Научите нас всех как проектировать регулятор контура положения (без насыщения), например, для гиростабилизированной платформы с ограниченной подвижностью?