шаговый двигатель - как увеличить ускорение Опции

[jeka]

Уперся в лимит ускорения из-за большого момента инерции ротора. Существуют ли моторы с облегченным ротором? Технически облегчить ротор раза в два вроде проблем нет. Беглым поиском по характеристикам разных линееек моторов вижу, что отношение момента удержания к моменту инерции у разных моторов не сильно отличается.
С вариантом поставить мотор помощнее и шкив побольше тоже не все гладко - во-первых, момент инерции шкива будет мешать, во-вторых упадет точность позиционирования. С точностью в принципе можно побороться установкой энкодера, а шкив проточить, убрав все лишнее. Но интересно, можно ли это решить подбором мотора? Ток форсировать тоже не лучшая идея - т.к. мотор половину времени разгоняется или тормозит.
p.s. перемещаемая масса вместе с весом ремня - около 150 грамм.

[Tanya]

Бывают блинчатые или сосисчатые. Последние Вам больше подойдут. У Вас ускорение постоянное?

[jeka]

Бывают блинчатые или сосисчатые. Последние Вам больше подойдут. У Вас ускорение постоянное?

Блины боюсь будут проигрывать в данном случае, даже облегченные. Вот насчет сосисочных - похоже да, но момент у них маловат и сильно длинных не помню чтоб находил. Хотя можно и несколько моторов на одну ось посадить.

Профиль ускорения можно подстраивать под возможности мотора (ибо момент падает на высоких скоростях). Пока я использую обычные step-dir драйвера без обратной связи. Поэтому приходится запас момента оставлять чтоб срывов не было. Но это конечно не оптимально для этой задачи.
В будущем есть желание крутить более правильным драйвером (FOC/DTC), даже есть самодельные драйвера ШД со всем фаршем датчиков и мощным железом, но доделать прошивку под специфику шаговиков пока рук не хватает.

Обмотка двигателя это индуктивность.
Момент пропорционален току.
Ток в индуктивности скачком измениться не может.
Но можно увеличить скорость нарастания тока путем подачи на обмотку напряжения больше номинального,
а как только ток в обмотке дорастет номинального, то снизить напряжение на обмотке.
Соответственно, чем большее напряжение вы подадите, тем больше получите скорость нарастания тока.

Это понятно. Вопрос не в том как ток накачать на большой скорости, а как добиться более шустрого ускорения в постоянном режиме разгон-торможение без перегрева мотора.

Вообщем, мысли такие. Оптимально где-то nema14, чем длинней тем лучше, например 52мм - вот такой. У nema8 момент совсем уж никакой, а с nema17 я сейчас испытываю - ротор тяжеловато раскручивается.
С облегченным ротором все грусно, так ничего не найду. Вот думаю - может ротор nema17 на электроэрозию отдать, пусть весь жирок по среднему радиусу отрежут. И надфилем отбалансировать

[Tanya]

Блины боюсь будут проигрывать в данном случае, даже облегченные. Вот насчет сосисочных - похоже да, но момент у них маловат и сильно длинных не помню чтоб находил. Хотя можно и несколько моторов на одну ось посадить.

Профиль ускорения можно подстраивать под возможности мотора (ибо момент падает на высоких скоростях). Пока я использую обычные step-dir драйвера без обратной связи.

Я и намекала, что блины для медленного, а сосиски для быстрого вращения. И, как Вы уже успели отметить, момент падает от скорости. Но примерно... механическая мощность мало меняется. Поэтому правильный (более...) разгон должен быть такой, чтобы энергия линейно росла. Иными словами - квадрат скорости должен линейно расти или уменьшаться. От времени. Такой алгоритм у меня получился самый быстрый. В таблицу записываем задержки между шагами и шагаем по этой таблице туда-сюда. Начать только нужно, перепрыгивая резонанс.