шаговый двигатель - как увеличить ускорение Опции

[jeka]

Уперся в лимит ускорения из-за большого момента инерции ротора. Существуют ли моторы с облегченным ротором? Технически облегчить ротор раза в два вроде проблем нет. Беглым поиском по характеристикам разных линееек моторов вижу, что отношение момента удержания к моменту инерции у разных моторов не сильно отличается.
С вариантом поставить мотор помощнее и шкив побольше тоже не все гладко - во-первых, момент инерции шкива будет мешать, во-вторых упадет точность позиционирования. С точностью в принципе можно побороться установкой энкодера, а шкив проточить, убрав все лишнее. Но интересно, можно ли это решить подбором мотора? Ток форсировать тоже не лучшая идея - т.к. мотор половину времени разгоняется или тормозит.
p.s. перемещаемая масса вместе с весом ремня - около 150 грамм.

[jeka]

Примерно понял. Но как я понял, корень - это в простейшем случае, когда все линейно. Как только вводишь профиль ускорения с возможностью кастомизации - от интегралов-производных по этому профилю никуда не денешься. А при торможении нам время до остановки не известно. Известно только текущее расстояние и скорость. Если требуется затормозить к определенной позиции не до полной остановки, то сложности начинаются.
Еще, экспериментально обнаружил, что при разгоне и торможении момент срыва несколько отличается. Странно то что мотор у меня разгонялся хорошо, а срывался при торможении, хотя профили разгона и торможения одинаковые (только отзеркалены по времени). Вообщем, шаманство.
Для себя делаю вывод - без драйвера с обратной связью по положению ротора (или back-emf на худой конец) не отвертеться. К тому же, КПД подростет, и мощи можно будет добавить.