Опросить слейвы по CAN. Опции

[Jenya7]

Есть мастер и три слейва. У каждого слейва три параметра. Мне нужно за один опрос взять все три параметра с каждого слейва.
То есть для принятия решения мне нужно все 9 параметров. Потом я делаю свои дела и потом делаю новый опрос слейвов.
Вопрос как знать что все слейвы ответили именно на этот опрос? Есть какое то красивое решение или как всегда обычно?

Сообщение отредактировал Jenya7 - Feb 7 2018, 06:25

[x893]

Тогда сработает таймаут и большими красными буквами будет написано

ВАШЕ УСТРОЙСТВО ... СДОХЛО И НЕ ОТВЕЧАЕТ !!!
ИЩИТЕ ПАЯЛЬНИК !!!

[Jenya7]

Тогда сработает таймаут и большими красными буквами будет написано

ВАШЕ УСТРОЙСТВО ... СДОХЛО И НЕ ОТВЕЧАЕТ !!!
ИЩИТЕ ПАЯЛЬНИК !!!

а когда начать новый опрос? тут есть проблема принятия решения.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Feb 7 2018, 07:43

[adnega]

а когда начать новый опрос? тут есть проблема принятия решения.

У вас реалтайм-система или как?
Я делаю так как писали выше. Контроллеры сами с нужной частотой шлют данные.
Мастер пакеты получает и перезапускает таймеры для каждого слейва.
В любой момент мастер имеет информацию о "свежести" данных и может либо их использовать,
либо сигнализировать о потере связи со слейвом.

[k155la3]

У вас реалтайм-система или как?
Я делаю так как писали выше. Контроллеры сами с нужной частотой шлют данные.
. . .

Я только начал работать с CAN.
Вопрос из тойже оперы. У меня реалтайм система (управление 3 сервоприводами, скорость CAN 250kbit ).
Изначально так и заложено, каждый серво "отстреливает" 4 раза в секунду текущую координату положения.

Так или иначе, слейвы работают асинхронно по отношению друг к другу.
То что на шине не будет коллизий указано в стандарте на CAN.
т.е. все слейвы передадут свою инф., - рано или поздно.

? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ?
(при большом кол-ве слейвов )

? 2. Обязательно ли в заголовках пакетов использовать биты приоритета ?