FreeRTOS + LPC2378 Опции

[3.14]

Решил подправить пример freertos на lpc2129 под кейл-ом на сабжевый чип.
Втставил в родной startup.s часть касаюшуюся настроек тактирования, успешно пересобрал.
Запускаю дебагер, дебагер впадает в вечный цикл с ошибкой выбора инструкции по адресу 0xC ?!
Причем в оригинале, как полагается, после сброса в PC грузится 0х40.

[3.14]

Блин, уперся обеими рогами.
Никак немогу заставить работать прерывания.
Все облазил, даже доку прочитал , не помогло.
Гляньте плиз на стартап, может что заметите.
В main-е после инициализации железа ставлю вечный цикл.

Код

// *** Startup Code (executed after Reset) ***
// Standard definitions of Mode bits and Interrupt (I & F) flags in PSRs
        Mode_USR  EQU      0x10
        Mode_FIQ  EQU      0x11
        Mode_IRQ  EQU      0x12
        Mode_SVC  EQU      0x13
        Mode_ABT  EQU      0x17
        Mode_UND  EQU      0x1B
        Mode_SYS  EQU      0x1F
        I_Bit     EQU      0x80    /* when I bit is set, IRQ is disabled */
        F_Bit     EQU      0x40    /* when F bit is set, FIQ is disabled */
/*
// <h> Stack Configuration (Stack Sizes in Bytes)
//   <o0> Undefined Mode      <0x0-0xFFFFFFFF>
//   <o1> Supervisor Mode     <0x0-0xFFFFFFFF>
//   <o2> Abort Mode          <0x0-0xFFFFFFFF>
//   <o3> Fast Interrupt Mode <0x0-0xFFFFFFFF>
//   <o4> Interrupt Mode      <0x0-0xFFFFFFFF>
//   <o5> User/System Mode    <0x0-0xFFFFFFFF>
// </h>
*/
        UND_Stack_Size  EQU     0x00000008
        SVC_Stack_Size  EQU     0x00000100;
        ABT_Stack_Size  EQU     0x00000008
        FIQ_Stack_Size  EQU     0x00000100
        IRQ_Stack_Size  EQU     0x00000300
        USR_Stack_Size  EQU     0x00000200
AREA   STACK, DATA, READWRITE, ALIGN=2
        DS   (USR_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for User/System Mode
        DS   (IRQ_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Interrupt Mode
        DS   (FIQ_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Fast Interrupt Mode
        DS   (ABT_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Abort Mode
        DS   (SVC_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Supervisor Mode
        DS   (UND_Stack_Size+3)&~3 ; Stack for Undefined Mode
Top_Stack:
// Starupt Code must be linked first at Address at which it expects to run.
AREA   STARTUPCODE, CODE, AT CODE_BASE   // READONLY, ALIGN=4
       PUBLIC  __startup
       EXTERN  CODE32 (?C?INIT)
__startup       PROC    CODE32
// Pre-defined interrupt handlers that may be directly
// overwritten by C interrupt functions
EXTERN CODE32 (Undef_Handler?A)
EXTERN CODE32 (vPortYieldProcessor?A)
EXTERN CODE32 (PAbt_Handler?A)
EXTERN CODE32 (DAbt_Handler?A)
EXTERN CODE32 (IRQ_Handler?A)
EXTERN CODE32 (FIQ_Handler?A)
// Exception Vectors
// Mapped to Address 0.
// Absolute addressing mode must be used.
Vectors:        LDR     PC,Reset_Addr        
                LDR     PC,Undef_Addr
                LDR     PC,SWI_Addr
                LDR     PC,PAbt_Addr
                LDR     PC,DAbt_Addr
;                NOP                            /* Reserved Vector */
                DD      0xB9205F80
;               LDR     PC,IRQ_Addr
;                LDR     PC,[PC, #-0x0FF0]      /* Vector from VicVectAddr */
                LDR     PC,[PC, #-0x0120]      /* Vector from VicVectAddr */
                LDR     PC,FIQ_Addr
Reset_Addr:     DD      Reset_Handler
Undef_Addr:     DD      Undef_Handler?A
SWI_Addr:       DD      vPortYieldProcessor?A
PAbt_Addr:      DD      PAbt_Handler?A
DAbt_Addr:      DD      DAbt_Handler?A
                DD      0xB9205F80                      /* Reserved Address */
IRQ_Addr:       DD      IRQ_Handler?A
FIQ_Addr:       DD      FIQ_Handler?A

Reset_Handler:  
// Setup Stack for each mode
                LDR     R0, =Top_Stack
// Enter Undefined Instruction Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_UND|I_Bit|F_Bit
                MOV     SP, R0
                SUB     R0, R0, #UND_Stack_Size
// Enter Abort Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_ABT|I_Bit|F_Bit
                MOV     SP, R0
                SUB     R0, R0, #ABT_Stack_Size
// Enter FIQ Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_FIQ|I_Bit|F_Bit
                MOV     SP, R0
                SUB     R0, R0, #FIQ_Stack_Size
// Enter IRQ Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_IRQ|I_Bit|F_Bit
                MOV     SP, R0
                SUB     R0, R0, #IRQ_Stack_Size
// Enter Supervisor Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit
                MOV     SP, R0
                SUB     R0, R0, #SVC_Stack_Size
// Enter S Mode and set its Stack Pointer
                MSR     CPSR_c, #Mode_SYS
                MOV     SP, R0
// Start in supervisor mode
                MSR     CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit
// Enter the C code
                LDR     R0,=?C?INIT
                TST     R0,#1      ; Bit-0 set: INIT is Thumb
                LDREQ   LR,=exit?A ; ARM Mode
                LDRNE   LR,=exit?T ; Thumb Mode
                BX      R0
                ENDP
PUBLIC exit?A
exit?A          PROC    CODE32
                B       exit?A
                ENDP
PUBLIC exit?T
exit?T          PROC    CODE16
exit:           B       exit?T
                ENDP
                END

А-а-а вот она зараза-а ...
Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима?

[Сергей Борщ]

Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима?

Подумайте сами логично - Reset_Handler выполняется при старте процессора. Если вы уберете I_Bit, вы тем самым разрешите прерывания IRQ. То, что разрешение прерываний происходит до настройки VIC может и не приведет ни к чему плохому, но я бы не рискнул. Но кроме этого в обработчиках прерываний могут вызываться сервисы ОС, а в этот момент ОС еще не проинициализирована. Вот тут точно ничего хорошего не получится.

если закоментарить последнюю строчку (__asm{ SUBS PC, LR, #4 }), то он завершается без зависонов.

Вообще-то это ARMовский аналог reti. Интересно, если оно не висло, то куда же его уносило?

[sergik_vrn]

Пока стартап форматировал обратил внимание на I_Bit, и то что он устанавливается во всех режимах, как думаете насколько корректно убрать его из юзерского режима?

Подумайте сами логично - Reset_Handler выполняется при старте процессора. Если вы уберете I_Bit, вы тем самым разрешите прерывания IRQ. То, что разрешение прерываний происходит до настройки VIC может и не приведет ни к чему плохому, но я бы не рискнул. Но кроме этого в обработчиках прерываний могут вызываться сервисы ОС, а в этот момент ОС еще не проинициализирована. Вот тут точно ничего хорошего не получится.

если закоментарить последнюю строчку (__asm{ SUBS PC, LR, #4 }), то он завершается без зависонов.

Вообще-то это ARMовский аналог reti. Интересно, если оно не висло, то куда же его уносило?

позволю себе поделиться опытом, не уверен, правда, что это тот случай, к тому же, по причине не очень хорошего владения армовским ассемблером, в деталях ситуации мне разобраться не удалось. и тем не менее - когда я занимался запуском FreeRTOS на STR710, параллельно начиная изучать АРМы, у меня возникала ситуация, подобная описанной. правда, зависание происходило во время засгрузки стартапа, до входа в main() - во всяком случае, в отладчике я туда не попадал. поскльку я на тот момент вообще никак не разбирался в процессоре, пошел наиболее легким путем, а именно, попытался адаптировать готовый проект (из примеров к FreeRTOS). как выяснилось, если заменить 71x_init.s и 71x_vect.s из комплекта ИАР на cstartup.s79 и vect.s79 из примера, после некоторой адаптации система начинает стартовать нормально. собственно, на тот момент я этим и ограничился. а недавно, когда взялся делать bootload для своего проекта, попутно пришлось более детально разбираться в алгоритме запуска АРМ. в частности, мне пришлось снова вернуться к упомянутым ассемблерным файлам - ибо после пуска процесора бутлоадер работал нормально, но после перехода на точку запуска программы снова возникла упомянутая ситуация. я поступил просто - перекинул в проект бутлоадера проверенные стартап-файлы. и все опять стало нормально. ну естественно, разобрало меня любопытство - и вот что я обнаружил при сравнении кода: в 71x_init.s по окончании инициализации проект переводится в режим пользователя

Код

      MSR     CPSR_c, #Mode_USR ; Change to User mode, Enable IRQ and FIQ
       LDR     SP, =SFE(CSTACK) & 0xFFFFFFF8    ; Initialize USR stack pointer

в то время, как в моем cstartup.s79 - в режим супервизора

Код

      /* We want to start in supervisor mode.  Operation will switch to system
      mode when the first task starts. */
     msr   CPSR_c, #Mode_SVC|I_Bit|F_Bit

кроме того, немного по-разному инициализируются стеки, впрочем, тут моих знаний не хватило. если интересно, могу показать работающий код инициализации