| |
 Балансирующий робот, и датчики к нему |
|
|
|
|
 Mar 18 2006, 20:23
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 238
Регистрация: 11-08-05
Пользователь №: 7 557
|
Делаю балансирующего робота(типа игрушка,для души, вроде этого должно получится http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/), встал вопрос о том как его удерживать на двух колесах. Посмотрел в интеренете, обычно делают с помощью гироскопа(большая погрешность со временем,быстрая скорость) + акселлерометр(маленькая скорость,маленькая погрешность).Типа гироскопом меряют угол отклонения,а потом его акселлерометром калибруют. Посмотрел у AD,adxl202eb(2000 руб) + adxrs300eb(3000 руб).Цены совсем не радуют((( может кто подскажет как еще можно подешевле решить проблему? хатит ли одного акселлерометра для стабилизации положения??
Сообщение отредактировал Dars - Mar 18 2006, 20:23
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Feb 6 2007, 22:32
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 966
Регистрация: 27-05-06
Из: СПб
Пользователь №: 17 499
|
Это приспособление весьма тривиально и сделано ну очень просто всего за полчаса  , точность установки - примерно 0.2 градуса, погрешность перпендикулярности плат ИНС примерно такая же, закрепляем мы плату автопилота просто в пластиковой рамке по внешнему контуру, опорной поверхностью служит весь периметр платы шириной 0.8мм, ( весь автопилот размерами 40х35мм) , рамка крепится к г- образному уголку уголку склееному из 2-х кусков пластика толщиной миллиметров 6, все это просто кладется нужной стороной на поворотный стол, на стол просто приклеены ограничители чтоб стояло примерно в центре - На этом же столе лежит небольшой аккумулятор для питания всего этого дела и модуль ктр (командно- телеметрической радиолинии) все остальные внешние устройства для калибровки ИНС не нужны А вы, NickNich, что разрабатываете/производите, если не секрет?
|
|
|
|
|
|
|
|
Feb 7 2007, 14:41
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 375
Регистрация: 8-11-05
Пользователь №: 10 593
|
Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 22:32)  Это приспособление весьма тривиально и сделано ну очень просто всего за полчаса , точность установки - примерно 0.2 градуса, погрешность перпендикулярности плат ИНС примерно такая же, Погрешность установки плат 0.2 градуса - это очень серьезная цифра, означающая отклонение платы от посадочной поверхности не более 35*sin(0,2) = 0,12мм. Круто... Погрешности сборки микрогироскопа в датащите не написано, но для АналогДивайс акселерометра погрешность установки оси чувсвтительности при сборке - около 1 градуса. Еще есть угловая погрешность монтажа микросхемы на плате - там все совсем грустно... Вот на чем Ваши коллеги из ЛЭТИ калибруются. Стол одноосный, но с дополнительным поворотным фиксатором.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 Dars Балансирующий робот Mar 18 2006, 20:23 Stanislav Акселерометры явно "не те", и явно ... Mar 18 2006, 21:05  Dars Цитата(Stanislav @ Mar 19 2006, 00:05) Ва... Mar 19 2006, 06:42 Stanislav Цитата(Dars @ Mar 19 2006, 09:42) А можно... Mar 24 2006, 20:14 Serj78 Цитата(Stanislav @ Mar 24 2006, 20:14) А ... Jan 12 2007, 11:43 alexQ RE: Балансирующий робот Feb 2 2007, 13:39 NickNich Цитата(alexQ @ Feb 2 2007, 13:39) а можно... Feb 2 2007, 17:37 Stanislav Цитата(Serj78 @ Jan 12 2007, 11:43) Цитат... Feb 2 2007, 14:24 alexQ Станислав,
Вы немножко не поняли, т.к. Dars не со... Feb 2 2007, 17:24 Stanislav Цитата(alexQ @ Feb 2 2007, 17:24) Станисл... Feb 2 2007, 17:59 NickNich Цитата(Stanislav @ Feb 2 2007, 17:59) В п... Feb 3 2007, 22:23 Stanislav Цитата(NickNich @ Feb 3 2007, 22:23) Цита... Feb 4 2007, 22:25 NickNich Цитата(Stanislav @ Feb 4 2007, 22:25) Про... Feb 5 2007, 00:46 alexQ Действительно интересная идея. спасибо.
но если я... Feb 5 2007, 12:27 Herz Цитата(alexQ @ Feb 5 2007, 11:27) Действи... Feb 5 2007, 15:23 NickNich Цитата(Herz @ Feb 5 2007, 15:23) Кроме то... Feb 5 2007, 16:45 Stanislav Цитата(NickNich @ Feb 5 2007, 00:46) Подо... Feb 5 2007, 16:20 Dars Здраствуйте. Подошел вплотную к созданию печатной ... Apr 9 2007, 22:24 Dars ок.если никто отвечать не собираеться, то хоть нап... Apr 11 2007, 17:04 Serj78 [/quote]
Станислав, ну зачем же столь категорично... Feb 4 2007, 20:57 Stanislav Цитата(Serj78 @ Feb 4 2007, 20:57) Мы исп... Feb 4 2007, 22:38 Serj78 Цитата(Stanislav @ Feb 4 2007, 22:38) Чес... Feb 6 2007, 09:29 NickNich Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 09:29) по пов... Feb 6 2007, 10:08 Stanislav Цитата(Serj78 @ Feb 6 2007, 09:29) Цитата... Feb 7 2007, 03:33 Alhen ЦитатаНо это всё "на пальцах", приводить... Mar 30 2006, 03:52 NickNich [QUOTE]
А конкретно какие книги освещают данную пр... Mar 30 2006, 08:00 Mirabella Цитата(NickNich @ Mar 30 2006, 08:00) [
К... Feb 12 2007, 21:48 NickNich Цитата(Mirabella @ Feb 12 2007, 21:48) Пр... Feb 13 2007, 12:10 Mirabella Цитата(NickNich @ Feb 13 2007, 12:10) Цит... Feb 13 2007, 13:02 NickNich Цитата(Mirabella @ Feb 13 2007, 13:02) Во... Feb 13 2007, 13:56 Alexeyy Не подскажет ли кто марки таких акаеллерометров, к... Jan 12 2007, 07:58 NickNich Цитата(Alexeyy @ Jan 12 2007, 07:58) Поты... Jan 12 2007, 10:50 Serj78 погрешность сборки плат 0.2 градуса- это потому чт... Feb 7 2007, 16:31 Serj78 ну внимательно почитайте даташит! ножки на вну... Apr 11 2007, 19:34 Dars Цитата(Serj78 @ Apr 11 2007, 20:34) ну вн... Apr 11 2007, 20:09 Zazou Очень долго пытаюсь разобраться, но не могу понять... Aug 24 2007, 07:41 pokos Цитата(Zazou @ Aug 24 2007, 10:41) Объясн... Nov 8 2007, 07:47 Different Интересный проект: http://www.parallax.com/html_pa... Oct 25 2007, 17:12 alexQ DARS,
какой DSP будете использовать для матричных... Oct 31 2007, 10:02 Dars Цитата(alexQ @ Oct 31 2007, 13:02) DARS, ... Nov 7 2007, 13:28 Dars Описался. TMS320F2812 - 150Mhz. Будет считать три ... Nov 7 2007, 21:33 InvisibleFed Заинтересовался вопросом. Извиняюсь за оффтоп, ник... Jan 30 2008, 10:41 xapc Задумываюсь над постройкой такой штуки. Пока кратк... Nov 2 2010, 21:49 KP1446XK1 Кому-нибудь удалось доделать?
Вот интересная реали... Mar 7 2011, 02:57 KP1446XK1 В продолжение данной темы http://electronix.ru/for... Jun 9 2011, 12:02 Microwatt Ну, и? что дальше? Jun 9 2011, 12:44 KP1446XK1 А дальше то, что если кому-то понадобится помощь в... Jun 9 2011, 15:01 Microwatt Угу. космические корабли строить- так, забава.
Кс... Jun 9 2011, 15:27 Mike18 "Для нескольких поколений советских людей это... Jun 9 2011, 17:57 AndyBR Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача соб... Jun 23 2011, 12:46 Alexashka Цитата(AndyBR @ Jun 23 2011, 16:46) Здрав... Jun 30 2011, 18:46
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
