Устройство CANOPEN в сети CAN, Можно ли пообщаться без полной реализации протокола Опции

[syoma]

Здраствуйте.
Подскажите - есть устройство - частотный преобразователь, имеющий CANOPEN. И я хочу включить его в сеть, которая работает на CANe без реализации протоколов верхнего уровня.
Вопрос в том, что смогу ли я как-то пообщаться с частотникам не реализуя полностью протокол CANOPEN, если такое устройство в сети будет только одно и управлять им будет только один контроллер, куда можно дописать дополнительные функции.

[syoma]

Есть такой файл - eds. Только что с ним делать?
А есть какой-то алгоритм как работать с CANOPEN устройствами простыми командами?
Например - допустим есть в CANOPEN команда чтения регистра какого нибудь.
Можно ли ее заменить последовательностью простых команд типа
- контроллер посылает сообщение с идентиф. таким-то
- устройство отвечает соообщением готовности
- контроллер посылает адрес регистра
- контроллер посылает команду чтения
- устройство посылает содержимое регистра
и т.д.
Или все намного хужее?

[Andrew2000]

Есть такой файл - eds.

Это описание "словаря" устройства (+ DCF-файл - конфигурация).
С словарю можно "достучаться" протоколом SDO - это многотелеграммный протокол (точка-точка с подтверждением).

А есть какой-то алгоритм как работать с CANOPEN устройствами простыми командами?

Второй протокол - PDO - как раз самый простой - широковещательная рассылка данных.
Если Ваше устройство поддерживает этот режим (и сразу после включения питания), то Вам повезло - про слово CanOpen можете забыть (ну, почти).

Например - допустим есть в CANOPEN команда чтения регистра какого нибудь.
Можно ли ее заменить последовательностью простых команд типа
...
и т.д.
Или все намного хужее?

Намного лучше. Не надо изобретать велосипед.
http://www.datamicro.ru/can/canopen/
Подробности, есс-но в стандарте.