Добрый день
здесь есть кое-что
есть еще интересная книжка
Использование интерфейса JTAG для отладки встраиваемых систем. Ключев А.О., Коровьякова Т.А., Платунов А.Е. // Изв. вузов. Приборостроение. — 1998. — Т 41, № 5. — С. 45–50.
правда в электронном виде я ее не видел
Или еще одна книжеца
Embedded Systems Design
ссылка