Приоритет и вложенность прерываний, матчасть Опции

[maug]

На сколько я понял, в SAM7 уровень прерываний заложен, но чтобы он правильно работал, необходимо написать правильный обработчик прерывания. Или я не прав? В простейшем случае необходимо в начале и в конце обработчика поставить define библиотеки ...:
__ENABLE_INTERRUPT();
__DISABLE_INTERRUPT();

Провел несколько простых экспериментов, с использованием таймеров 0 и 1

Код

#define TIMER0_INTERRUPT_LEVEL      0
#define TIMER1_INTERRUPT_LEVEL      1

#pragma interrupt_handler Timer0_CIrqHandler
void Timer0_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r0;
__ENABLE_INTERRUPT();
status = TC0_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
   PIO_CODR = (1<<0);        // LED1 ON
   for(r0=0; r0<0x5FFF; r0++);
   PIO_SODR = (1<<0);        //  LED1 OFF
  AIC_EOICR = status;            
__DISABLE_INTERRUPT();
}

#pragma interrupt_handler Timer1_CIrqHandler
void Timer1_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r1;
__ENABLE_INTERRUPT();
   status = TC1_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
       PIO_CODR = (1<<1);        // LED2 ON
      for(r1=0; r1<0x4FF; r1++);
       PIO_SODR = (1<<1);        //  LED2 OFF
  AIC_EOICR = status;        
__DISABLE_INTERRUPT();
}


void timer0_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC0);      
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;          
  TC0_IDR = 0xFFFFFFFF;  
                                        
  AIC_SVR12 = (unsigned int) Timer0_CIrqHandler;
  AIC_SMR12 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER0_INTERRUPT_LEVEL;  

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC0);

  TC0_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC0_RC = 0x0FF0;                   
  TC0_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

void timer1_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC1);    

  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
  TC1_IDR = 0xFFFFFFFF;
  
                                        
  AIC_SVR13 = (unsigned int) Timer1_CIrqHandler;
  AIC_SMR13 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER1_INTERRUPT_LEVEL;

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC1);

  TC1_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC1_RC = 0x00FF;
  TC1_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

после использования __ENABLE_INTERRUPT(); __DISABLE_INTERRUPT();
действительно уровень прерывания стал работать как надо.
Но вот попробовал подключить ШИМ:

Код

#define F_PWC 0xFF
#define PWMC_INTERRUPT_LEVEL 5  

#pragma interrupt_handler PWMC_CIrqHandler
void PWMC_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,rir,ss;

  __ENABLE_INTERRUPT();
  status = PWM_ISR;
  AIC_ICCR = (0x1 << AT91C_ID_PWMC);  
  
  PWM_CMR0 = (0<<10)|0x03;
  PWM_CUPD0 = F_PWC/3;
  AIC_EOICR = status;
   __DISABLE_INTERRUPT();
}


void init_pwm(){
int i;
     *AT91C_PIOA_PDR = (1<<23);  // подключаем выв PA23 к шиму
     *AT91C_PIOA_BSR = (1<<23);          

     PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_PWMC);
        
     AIC_SMR10 = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | PWMC_INTERRUPT_LEVEL;
        
     AIC_SVR10 = (unsigned int) PWMC_CIrqHandler;
     AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_PWMC);
    
    // PWM_MR =(0x00<<24)|(0x01<<16)|(0x00<<8) |(0x01<<0);
     PWM_CMR0 = (0<<10)| (0<<9)| (0<<8) | 0x03;
     PWM_CPRD0 = F_PWC;
     PWM_CDTY0 = F_PWC/10;
     PWM_IER = AT91C_PWMC_CHID0;
     PWM_ENA = AT91C_PWMC_CHID0;
     }
    
}

В таком виде программа виснет, как только срабатывает прерывание ШИМа, точнее когда оно выходит из него.
Пробовал убрать __ENABLE_INTERRUPT(); __DISABLE_INTERRUPT(); из всех прерываний все работает, только без преоритетов. По отдельности так же все работает. В чем дело не пойму. Может необходимо более полный обработчик написать? помогите!
Пишу на ICCARM для AT91SAM7S256. Startup стандартный crtat91sam7s.s

Сообщение отредактировал maug - Jun 5 2007, 03:20

[GetSmart]

Есть такая штука как вложенные прерывания. Так вот. Чтобы их разрешить в АРМе нужно кое-что особенное. Вобщем пролог и эпилог таких прерываний отличается от обычных. Кстати, в обычных прерываниях нельзя разрешать прерывания. По крац\йней мере в ИАРе так. Для вложенных прерываний существует слово __nested. К примеру так описывается заголвок прерывания:
__irq __arm __nested Timer0Interrupt()

[Calculator]

Кстати, в обычных прерываниях нельзя разрешать прерывания. По крайней мере в ИАРе так

В SAM7 можно, его контроллер прерываний обеспечивает при разрешенных прерываниях обработку только более приоритетных прерываний, чем выполняемое в данный момент. Правда есть нюанс, связанный с армовской архитектурой. Прерывание переключает режим ядра в IRQ. Для того, чтобы не испортить адрес возврата и флаги, сначала нужно сохранить их в стеке IRQ, а затем переключиться в режим USER или SUPERVISOR, и только после этого разрешить прерывания.
Обработчик IRQ из IAR'овского cstartup для SAM7 отличается от обработчиков для других ARMов.

Код

IRQ_Handler_Entry:
        sub     LR, LR, #4               ;Сохранение LR_irq в стеке IRQ
        stmfd   SP!, {LR}
        mrs     R14, SPSR                ;Сохранить SPSR в стеке для вложенных прерываний
        stmfd   SP!, {R14}
        stmfd   SP!, {R0}                ;Сохранение R0 в стеке IRQ

        ldr     R14, =AT91C_BASE_AIC     ;Считать вектор в R0
        ldr     R0 , [R14, #AIC_IVR]
        msr     CPSR_c, #ARM_MODE_SVC    ;Разрешить прерывания и переключиться в Supervisor Mode
        stmfd   SP!, {R1-R3, R12, R14}   ;Сохранить используемые регистры в User-стеке

        mov     LR, PC                   ;Выполнить процедуру прерывания по вектору из AIC_IVR
        bx      R0

        ldmia   SP!, { R1-R3, R12, R14}  ;Восстановить используемые регистры из User-стека
        msr     CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ;Запретить прерывания и переключиться назад в IRQ mode

        ldr     R14, =AT91C_BASE_AIC     ;Отметить окончание прерывания в регистре AIC_EOICR
        str     R14, [R14, #AIC_EOICR]

        ldmia   SP!, {R0}                ;Восстановление SPSR_irq и R0 из стека IRQ
        ldmia   SP!, {R14}
        msr     SPSR_cxsf, R14
        ldmia   SP!, {PC}^               ;Восстановление скорректированного LR_irq из IRQ-стека прямо в PC

Сишные обработчики при этом оформляются не только без слова __nested, но и без interrupt_handler, то есть как обычные процедуры.