Обработка 3х фотоимпульсных датчиков, частота 300 Гц максимум, Нужны либо внешние таймеры, либо 3 в МК, 16 бит Опции

[haker_fox]

Здравствуйте! Имеется три фотоимпулсьных датчика (оптопара, которая перекрывается вращаемой крыльчаткой), частота импульсов с каждого в пределе достигает 300 Гц. Их нужно опрашивать в реальном времени, в момент начала вращения двигателя, следя за кол-вом импульсов и т.о. измерять пройденное расстояние. По моим прикидкам, раз за 1 сек. датчик дает примерно 300 импульсов, а часть робота движется от одной крайней точки к другой около 10 сек, соответсвено за это время мы насчиатаем 3000 импульсов, и для хранения этого числа нужно не менее 12 бит (округилим до 16). ATmega16(32), которую планируем использовать для управления, имеет один такой таймер, да и тот занят под PWM. В принципе можно и задействоать 8 битный таймер, дополнив его программным счетчиком, но дачтика 3. Что можете посоветовать в этой ситуации?
Пока мои идеи:
1. найти соотв. МК (например ATmega1281), у которого 4 16-битных таймера, но это дорого...
2. использовать внешние мсх таймеров, с которых можно считывать значение по шине I2C или подобной. Есть ли такие в природе?
3. Парсить все три датчика программно, но это займет много времени МК, учитывая, что на нем еще крутиться ОС scmRTOS.
Прошу прощения за немного сумбурный стиль изложения.

[_artem_]

Согласен с superbizzon, используйте 3 ИНТх . В обработчике прерываний плюньте на ОС (конечно же те регистры которые будут использоваться при обработке запихнете в стек), напишите на асм чтобы только суммировал. Если нужно прерывание по определенному числу , там же в прерывании и сравнивайте . Затем по scmrtos ipc запустите обработку по концу (в этом случае придется принять правила написания прерываний, но только на момент сравнения).

Программа для всех прерываний почти что будет одинаковая

(написано для случая использования ОС)