| |
 Обработка 3х фотоимпульсных датчиков, частота 300 Гц максимум, Нужны либо внешние таймеры, либо 3 в МК, 16 бит |
|
|
|
|
 Aug 2 2007, 06:53
|
Познающий...
Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125
|
Здравствуйте! Имеется три фотоимпулсьных датчика (оптопара, которая перекрывается вращаемой крыльчаткой), частота импульсов с каждого в пределе достигает 300 Гц. Их нужно опрашивать в реальном времени, в момент начала вращения двигателя, следя за кол-вом импульсов и т.о. измерять пройденное расстояние. По моим прикидкам, раз за 1 сек. датчик дает примерно 300 импульсов, а часть робота движется от одной крайней точки к другой около 10 сек, соответсвено за это время мы насчиатаем 3000 импульсов, и для хранения этого числа нужно не менее 12 бит (округилим до 16). ATmega16(32), которую планируем использовать для управления, имеет один такой таймер, да и тот занят под PWM. В принципе можно и задействоать 8 битный таймер, дополнив его программным счетчиком, но дачтика 3. Что можете посоветовать в этой ситуации?
Пока мои идеи:
1. найти соотв. МК (например ATmega1281), у которого 4 16-битных таймера, но это дорого...
2. использовать внешние мсх таймеров, с которых можно считывать значение по шине I2C или подобной. Есть ли такие в природе?
3. Парсить все три датчика программно, но это займет много времени МК, учитывая, что на нем еще крутиться ОС scmRTOS.
Прошу прощения за немного сумбурный стиль изложения.
--------------------
Выбор.
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Aug 2 2007, 08:29
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 31
Регистрация: 20-03-06
Пользователь №: 15 416
|
Как то я про три датчика упустил. Таймеры, если и есть, то наверняка будут проблемы с покупкой. Можно использовать ПЛИС, но дешевле, наверное, контроллер пожирнее поставить.
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 2 2007, 08:50
|
Познающий...
Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125
|
Цитата(skn @ Aug 2 2007, 16:29)  Как то я про три датчика упустил. Таймеры, если и есть, то наверняка будут проблемы с покупкой. Можно использовать ПЛИС, но дешевле, наверное, контроллер пожирнее поставить. Видимо действительно придется ставить жирный МК.. С плис не умею работать( Осваивать некогда... времени в обрез... На крайний случай думаю поставить дешевые at90s2313 на управление каждым движком. В роботе, который модернизирую, 3 "сложных звена", состоящих из: двигателя, двух концевиков, фотоимпульсника и электромагнитного тормоза. Так вот, бросить на каждый такой набор по одному МК... и свзать их с главным МК по I2C. Главному МК еще останеться управлять двигателем поворота робота (там только два крайних положения), схватами + разруливать работу трех первых МК, держать свзять с ПК и пультом ручного управления. Хотя не очень-то мне этот вариант и нравиться, уж чего чего , а МК не нужно плодить в системе (ИМХО).Смотрю в сторону ATmega1281 или ATmega2561, но хватит ли производительности одного кристалла? К сожалению, не знаю как расчитать... Осваивать более мощный МК опять же время не позволяет...
--------------------
Выбор.
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 2 2007, 09:05
|
Участник
Группа: Новичок
Сообщений: 32
Регистрация: 28-04-05
Пользователь №: 4 592
|
Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 12:50) Смотрю в сторону ATmega1281 или ATmega2561, но хватит ли производительности одного кристалла? К сожалению, не знаю как расчитать... Осваивать более мощный МК опять же время не позволяет... Хватит и ещё запас останется... на самом деле задачкато так се и огород с несколькими МК городить точно не сотоит... и всвязи с этимже непонятно - а зачем ОС там?
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 2 2007, 09:22
|
Участник
Группа: Новичок
Сообщений: 32
Регистрация: 28-04-05
Пользователь №: 4 592
|
Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 13:10) Многозадачность так или иначе понадобиться: задач несколько (управление двигателями, опрос датчиков, связь с ПК, связь с пультом ручн. управления). scmRTOS надежно себя показала в управлении другого робота! Огромнейшее спасибо уважаемому dxp за сей продукт! Хм... у меня вот обычно в девайсах тоже многозадачность, но както никогда не возникало даже позывов использовать какуюнить ОС, всегда и так было понятно как делать.... хотя канешно в любом случае интересно посмотреть что за зверь - не подскажете где взять/почитать? 
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 3 2007, 01:25
|
Познающий...
Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125
|
Цитата(superbizzon @ Aug 2 2007, 17:22) Хм... у меня вот обычно в девайсах тоже многозадачность, но както никогда не возникало даже позывов использовать какуюнить ОС, всегда и так было понятно как делать.... хотя канешно в любом случае интересно посмотреть что за зверь - не подскажете где взять/почитать? Мне тоже понятно что делать, но изобретать свои способы организации многозадачности мне надоело... Поищите по форуму ключевым словом scmRTOS, найдете кучу информации... Цитата(Igor26 @ Aug 2 2007, 19:04) А все три датчика одновременно работают? Эта ситуация не исключена. Цитата(SpyBot @ Aug 2 2007, 20:24) А планируется ли дребезг? Как я понял большинство (или все?) фотоимпульсники дребезжат... Сегодня хочу провести испытание, завести выход датчика на МК и посчитать кол-во импульсов за одно и тоже расстояние, пройденное элементом робота. На осциллографе вроде был чистый меандр... Но страховка не помешает. Цитата(=GM= @ Aug 2 2007, 22:21) А что если под задачи управления двигателями и, соответственно, опрос датчиков выделить отдельный мелконогий МК, скажем, какую-нибудь тайни 8-ми ногую. Тогда операционка полностью разгрузится от деталей управления, только глобальные команды, типа "ноге 2 продвинуться на 10 см". Вчера вечером подумал, и окончательно пришел к тому же выводу. Мне так удобнее по нескольким причинам... Тем более начальство требует запуска робота к сентябрю - октябрю. Цитата(=GM= @ Aug 2 2007, 22:21) (Валяется у меня дома один робот с УЗ обзором, руки так и чешутся его запустить...жалко времени не хватает.) У меня промышленный робот, предназначенный для обслуживания токарного станка с ЧПУ Цитата(bodja74 @ Aug 3 2007, 05:17) Не нужно никакого крутого контроллера Говорилось о жирном МК У которого не менее трех 16 битных таймеров и куча ног. Цитата(bodja74 @ Aug 3 2007, 05:17) все эти задачи я года полтора решил на тини2313 Для моего случая это не подходит. У меня робот двигается в трехмерной системе координат. Для обслуживания каждой координаты требуется: 1. Линия для включения двигателя. 2. Линия для управления направленим движения. 3. Линия для PWM модуляции. 4. Две линии для двух концевиков крайних положений + еще одна для фотоимпульсника. 5. Одна линия для управления тормозом. Итого 7 линий. При трех координатах имеет 21 линию. А еще есть другие датчики и один двигатель на поворот базы робота, где не требудется управление скоростью. Значит тини уже не подходит. Потому-то речь и шла о жирном МК. Цитата(bodja74 @ Aug 3 2007, 05:17) ,правда пришлось буквально трамбовать в нее код ,у меня только обслуживание протокола сьел 70% памяти программы ,думаю мега48 или 88 в самый раз. Трамбовка кода это на мой взгляд звучит не серьезно. Есть написание программы, затем ее оптимизация. Я стараюсь брать МК с запасом по ресурсам на 50% больше. Цитата(bodja74 @ Aug 3 2007, 05:17) Если потребуется более детальное описание алгоритма регулировки оборотов двигателей ,пишите на личку.Протокол я думаю для вас - это уже дело техники Спасибо, но с PWM модуляцией мы вроде разобрались
--------------------
Выбор.
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 5 2007, 17:03
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 543
Регистрация: 22-10-05
Пользователь №: 9 984
|
Цитата(haker_fox @ Aug 3 2007, 04:25) Для моего случая это не подходит. У меня робот двигается в трехмерной системе координат. Для обслуживания каждой координаты требуется:
1. Линия для включения двигателя.
2. Линия для управления направленим движения.
3. Линия для PWM модуляции.
4. Две линии для двух концевиков крайних положений + еще одна для фотоимпульсника.
5. Одна линия для управления тормозом.
Итого 7 линий. При трех координатах имеет 21 линию. А еще есть другие датчики и один двигатель на поворот базы робота, где не требудется управление скоростью.
Значит тини уже не подходит. Потому-то речь и шла о жирном МК. 1 Сделано 2 Сделано 3 Сделано 4 Концевиков нет ,считается по фотоимпульсам 5 Сделано Все это для двух двигателей и поворотной платформы. + по 485 клонируем до 128 таких модулей Цитата Трамбовка кода это на мой взгляд звучит не серьезно. Есть написание программы, затем ее оптимизация. Я стараюсь брать МК с запасом по ресурсам на 50% больше. Я знаю .Щас прислали железку на меге64 ,трамбовать точно не прийдется . Цитата Спасибо, но с PWM модуляцией мы вроде разобрались Я не про ШИМ ,а про стабилизацию оборотов хотя бы на 10 разных скоростях ,ну да ладно
|
|
|
|
|
|
|
|
Aug 6 2007, 02:24
|
Познающий...
Группа: Свой
Сообщений: 2 963
Регистрация: 1-09-05
Из: г. Иркутск
Пользователь №: 8 125
|
Цитата(bodja74 @ Aug 6 2007, 01:03) 4 Концевиков нет ,считается по фотоимпульсам В моем случае они нужны. Один, как минимум, для определения нулевого положения звена. Цитата(bodja74 @ Aug 6 2007, 01:03) Я не про ШИМ ,а про стабилизацию оборотов хотя бы на 10 разных скоростях ,ну да ладно Простите, просто не понял Вас. Думаю, что стабилизация скорости вращения не очень сложный вопрос. Хотя как знать...
--------------------
Выбор.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 haker_fox Обработка 3х фотоимпульсных датчиков, частота 300 Гц максимум Aug 2 2007, 06:53 superbizzon ябы использовал INTы.... настало прерывание - +1 в... Aug 2 2007, 07:13 skn Можно использовать 8-ми битный таймер. Настроить п... Aug 2 2007, 07:23  haker_fox Цитата(skn @ Aug 2 2007, 15:23) Можно исп... Aug 2 2007, 08:15 Igor26 Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 12:15) сущ... Aug 2 2007, 08:32 aesok Цитатаябы использовал INTы.... настало прерывание ... Aug 2 2007, 08:44 defunct Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 11:15) Вид... Aug 9 2007, 12:54 alexander55 Цитата(defunct @ Aug 9 2007, 16:54) Может... Aug 9 2007, 13:07 alexander55 Цитата(haker_fox @ Aug 6 2007, 05:24) В м... Aug 7 2007, 07:47 haker_fox Цитата(alexander55 @ Aug 7 2007, 15:47) Я... Aug 8 2007, 00:27 alexander55 Цитата(haker_fox @ Aug 8 2007, 04:27) Как... Aug 9 2007, 05:44 haker_fox To alexander55:
Большое спасибо за приведенный при... Aug 10 2007, 02:03 evgeny_ch Цитата(haker_fox @ Aug 3 2007, 04:25) Как... Aug 9 2007, 08:52 =GM= Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 08:10) Мно... Aug 2 2007, 14:21 bodja74 Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 12:10) Мно... Aug 2 2007, 21:17 _artem_ Согласен с superbizzon, используйте 3 ИНТх . В обр... Aug 2 2007, 09:50 Igor26 А все три датчика одновременно работают? Aug 2 2007, 11:04 SpyBot А планируется ли дребезг? Aug 2 2007, 12:24 oran-be 300 Гц - это необходим опрос с частотой > 600Гц... Aug 3 2007, 04:58 SpyBot Бывают датчики, которые ещё и реагируют на, наприм... Aug 3 2007, 09:11 =GM= Цитата(SpyBot @ Aug 3 2007, 08:11) Тут ин... Aug 3 2007, 10:37 kolobok0 Цитата(haker_fox @ Aug 2 2007, 10:53) Здр... Aug 9 2007, 14:54 bodja74 Вот нашел ,где лежат мои художества
http://techn... Aug 10 2007, 10:29 haker_fox Цитата(bodja74 @ Aug 10 2007, 19:29) Вот ... Aug 13 2007, 00:06
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
