Перемещение по декартовой СК Опции

[_lukash_]

Всем привет!

Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами

Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?

[alexander55]

Ваша задача типовая для устройств с числовым программным управлением.
Как я решал эти задачи.
Как делается многокоординатная система.
Каждая координата имеет обратную связь по положению.
Вы имеете линейную интерполяцию, если нужно из точки А приехать в точку Б.
Подготовка.
1.Вы считываете длину пути, как корень квадратный из квадратов перемещений по координатам.
2.Высчитываете косинусы для каждой координаты.

По таймеру выполняется:
1. Расчет показаний датчиков.
2. Замыкание следящих систем.
3. Алгоритм разгона-замедления.
4. Диспетчер интерполяций.
4.1. Расчеты приращений по координатам и новые координаты.

Все.