Перемещение по декартовой СК Опции

[_lukash_]

Всем привет!

Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами

Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?

[_lukash_]

А можно немного объяснить по пункту 4 - про интерполяцию и приращение по координатам? Т.е. с самой интерполяцией я разобрался, а как ее здесь применить не оч понял.

ЗЫ Нагуглил по ЧПУ инфы, разбираюсь...

[Guest_TSerg_*]

А можно немного объяснить по пункту 4 - про интерполяцию и приращение по координатам? Т.е. с самой интерполяцией я разобрался, а как ее здесь применить не оч понял.

ЗЫ Нагуглил по ЧПУ инфы, разбираюсь...

Я бы попробовал смоделировать другой вариант, он несколько более "свободный", но и более робастный.
Предварительно вычисляется направление движения и и на рекомендуемой линии движения определяются точки переключения разгон-стационар и стационар-торможение.
В каждый момент времени определяются текущие координаты X,Y и рассчитываются:
- направление на конечную точку
- отклонение по траверзу от рекомендованной линии движения;
Для следующего шага вырабатывается новый вектор скорости, а имеющееся отклонение устраняется регулятором типа ПИ или ПИД.
В случае достижения по одной из координат максимальной скорости или ускорения разгон прекращается.