Перемещение по декартовой СК Опции

[_lukash_]

Всем привет!

Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами

Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?

[_lukash_]

Это понял, спасибо.

Но еще один момент - у Вас при симуляции для расчета корректирования берутся показатели датчиков обратной связи с 2-х двигателей в данный момент. А у меня так не получится – т.е. каждый контроллер знает данные только своего двигателя. Можно ли брать для каждого контроллера вместо показателей датчиков 2-го двигателя матем. посчитан "идеальный вариант" движения второго двигателя в данный момент?
Т.е. мы будем корректировать ошибку каждого двигателя, принимая, что второй движется "идеально", и также для второго двигателя соответственно?

PS А в чем это симулировалось/можно прикрепить проект симуляции чеб самому попробовать?

[Guest_TSerg_*]

Это понял, спасибо.

>Но еще один момент - у Вас при симуляции для расчета корректирования берутся показатели датчиков >обратной связи с 2-х двигателей в данный момент. А у меня так не получится – т.е. каждый контроллер >знает данные только своего двигателя. Можно ли брать для каждого контроллера вместо показателей >датчиков 2-го двигателя матем. посчитан "идеальный вариант" движения второго двигателя в данный >момент?
>Т.е. мы будем корректировать ошибку каждого двигателя, принимая, что второй движется "идеально", и >также для второго двигателя соответственно?

Пожалуй, что - нет. Это связанная система управления. Стабилизация по скорости у каждого канала своя, но траекторные вычисления необходимо делать на основе координат X,Y каретки.
Иначе ноги врозь пойдут

>PS А в чем это симулировалось/можно прикрепить проект симуляции чеб самому попробовать?

Это VisSim 6.0 ( http://www.vissim.com )
На этом сайте есть также VisSim viewer 4.0 (если нужен проект для просмотра, могу проект выложить)
Есть бесплатная версия VisSim 3.0 (с данным проектом могут быть проблемы по совместимости)
http://model.exponenta.ru/download.html



Вообще-то, на мой взгляд, попытки создания систем управления удовлетворительного качества без начальных системных расчетов и последующей симуляции - пустая трата времени и сил (средств)

Кстати, вышеприведеный проект реализован в аналоговой постановке, но ничто не мешает его выполнить и в цифровой, благо VisSim это позволяет.
Справедливости ради скажу, что есть неплохой отечественный симулятор - МВТУ
http://mbty.com.ru/