Перемещение по декартовой СК Опции

[_lukash_]

Всем привет!

Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами

Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?

[_lukash_]

Возможно, удастся сделать так, чтоб при расчетах использовать и текущею Х, и У. Просто эти МК (которые управляют двигателями) связаны между собой через еще один МК, причем все на одной линии УАРТА. Если это все успеет обмениваться данными вовремя, то все будет хорошо
Там еще скорость каждого двигателя будет регулироваться ПИ-регуляторами, поэтому, возможно отклонение и не будет оч большим без коррекции.
Плохо, что еще нет этого собранного станка, и не на чем это испытать.

Скачал VisSim, посмотрел примеры, сам опробовал в нем с ПИД разобраться - понравилось Если не трудно, выложите плз ваш проект, интересно посмотреть.

Значит буду пробовать делать связь между МК, и собственно коррекцию по Х и У. Интересно будет посмотреть как это заработает на реальном станке

Пока с основными вопросами разобрался, спасибо!