реклама на сайте
подробности

 
 
> Перемещение по декартовой СК
_lukash_
сообщение Nov 24 2007, 21:41
Сообщение #1


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 126
Регистрация: 1-09-07
Из: Винница
Пользователь №: 30 222



Всем привет!

Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении.
Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость.
Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формуламиsmile.gif

Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?

Прикрепленное изображение
Go to the top of the page
 
+Quote Post
 
Start new topic
Ответов
_lukash_
сообщение Nov 29 2007, 19:56
Сообщение #2


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 126
Регистрация: 1-09-07
Из: Винница
Пользователь №: 30 222



Возможно, удастся сделать так, чтоб при расчетах использовать и текущею Х, и У. Просто эти МК (которые управляют двигателями) связаны между собой через еще один МК, причем все на одной линии УАРТА. Если это все успеет обмениваться данными вовремя, то все будет хорошоsmile.gif
Там еще скорость каждого двигателя будет регулироваться ПИ-регуляторами, поэтому, возможно отклонение и не будет оч большим без коррекции.
Плохо, что еще нет этого собранного станка, и не на чем это испытать.

Скачал VisSim, посмотрел примеры, сам опробовал в нем с ПИД разобраться - понравилосьsmile.gif Если не трудно, выложите плз ваш проект, интересно посмотреть.

Значит буду пробовать делать связь между МК, и собственно коррекцию по Х и У. Интересно будет посмотреть как это заработает на реальном станкеsmile.gif

Пока с основными вопросами разобрался, спасибо!
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Guest_TSerg_*
сообщение Nov 30 2007, 06:51
Сообщение #3





Guests






Цитата(_lukash_ @ Nov 29 2007, 22:56) *
Скачал VisSim, посмотрел примеры, сам опробовал в нем с ПИД разобраться - понравилосьsmile.gif Если не трудно, выложите плз ваш проект, интересно посмотреть.

Пока с основными вопросами разобрался, спасибо!


Выкладываю демо-проект на VisSim v.5.11

P.S. Честно говоря, настолько VisSim удобный инструмент, что не представляю уже как без негоsmile.gif)
В Сети стоит поискать фамилию Клиначев - апологет VisSim-а из Южно-Уральского универа.

Кстати, VisSim имеет открытую систему плагинов на основе самописных DLL, а также может работать
с внешними устройствами в качестве собственно системы управления.

Прикрепленный файл  dc.zip ( 2.84 килобайт ) Кол-во скачиваний: 117
Go to the top of the page
 
+Quote Post

Сообщений в этой теме
- _lukash_   Перемещение по декартовой СК   Nov 24 2007, 21:41
- - urasinov   Что-то меня смущает блок: Определим путь ускорения...   Nov 25 2007, 07:35
|- - _lukash_   Цитата(urasinov @ Nov 25 2007, 09:35) Что...   Nov 25 2007, 10:26
|- - Tanya   Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 13:26) 2- ...   Nov 25 2007, 16:45
|- - _lukash_   Цитата(Tanya @ Nov 25 2007, 18:45) Тут ош...   Nov 25 2007, 17:13
|- - Tanya   Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 20:13) Я т...   Nov 25 2007, 17:28
- - Tanya   Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 00:41) Все...   Nov 25 2007, 15:54
- - _lukash_   Вопрос заключался в том, что я хотел посмотреть на...   Nov 25 2007, 16:38
- - _lukash_   Ок, спасибо. Ща про ПИД (в моем случае, наверно, т...   Nov 25 2007, 18:19
|- - TSerg   Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 21:19) Ок,...   Nov 26 2007, 06:58
- - urasinov   В качестве обратной связи наверно подойдет что-то ...   Nov 26 2007, 09:54
- - _lukash_   А чем не устраивают датчики Холла в двигателях в к...   Nov 26 2007, 13:07
- - alexander55   Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 00:41) Ва...   Nov 26 2007, 13:50
- - urasinov   Цитата1.Вы считываете длину пути, как корень квадр...   Nov 26 2007, 15:51
|- - alexander55   Цитата(urasinov @ Nov 26 2007, 18:51) Что...   Nov 27 2007, 07:02
- - _lukash_   А можно немного объяснить по пункту 4 - про интерп...   Nov 26 2007, 18:01
|- - TSerg   Цитата(_lukash_ @ Nov 26 2007, 21:01) А м...   Nov 27 2007, 06:33
|- - Tanya   Цитата(TSerg @ Nov 27 2007, 09:33) Я бы п...   Nov 27 2007, 07:50
- - urasinov   ЦитатаКогда известна контурная (общая) скорость. У...   Nov 27 2007, 09:54
|- - alexander55   Цитата(urasinov @ Nov 27 2007, 12:54) Т.е...   Nov 27 2007, 10:04
- - _lukash_   Значит делаю как TSerg написал: Сначала рассчитыва...   Nov 27 2007, 16:10
|- - TSerg   Цитата(_lukash_ @ Nov 27 2007, 19:10) Зна...   Nov 28 2007, 08:52
- - _lukash_   Это понял, спасибо. Но еще один момент - у Вас пр...   Nov 28 2007, 21:32
|- - TSerg   Цитата(_lukash_ @ Nov 29 2007, 00:32) Это...   Nov 29 2007, 07:33
- - _artem_   посмотрите linuxcnc.org там есть сурцы для интерпо...   Nov 29 2007, 23:42
- - alexander55   На память ЧПУшные функции: G0 - позиционирование G...   Nov 30 2007, 06:21


Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 21st July 2025 - 18:43
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01402 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016