| |
 Перемещение по декартовой СК |
|
|
|
|
 Nov 24 2007, 21:41
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 126
Регистрация: 1-09-07
Из: Винница
Пользователь №: 30 222
|
Всем привет! Нужно перемещать головку по декартовой СК. Траектории движений всегда должны быть прямыми отрезками при равномерном разгоне и торможении. Т.е. знаем 4 величины - x,y,x0,y0, и по ним требуется рассчитать общее время перемещения (оно будет равное и для двигателя по Х, и для двигателя по оси У), максимальную скорость каждого двигателя после разгона/перед торможением, и соответственно величину ускорения/торможения для каждого двигателя. При этом уже есть некоторые заранее известные значения - максимальное ускорение, максимальная скорость. Существуют ли какие-то наработки по этой теме? Вроде то как ниче сложного и нет, но вот к примеру остановить двигатель в нужном месте вроде тож не оч сложно, а используется ПИД регуляция со всякими формулами  Нарисовал мой вариант решения (блок-схему) этого алгоритма, возможно не совсем правильную, хотелось бы услышать по этой теме несколько советов, возможно уже где-то есть красивая реализация алгоритма?
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Nov 29 2007, 19:56
|
Частый гость
Группа: Свой
Сообщений: 126
Регистрация: 1-09-07
Из: Винница
Пользователь №: 30 222
|
Возможно, удастся сделать так, чтоб при расчетах использовать и текущею Х, и У. Просто эти МК (которые управляют двигателями) связаны между собой через еще один МК, причем все на одной линии УАРТА. Если это все успеет обмениваться данными вовремя, то все будет хорошо Там еще скорость каждого двигателя будет регулироваться ПИ-регуляторами, поэтому, возможно отклонение и не будет оч большим без коррекции. Плохо, что еще нет этого собранного станка, и не на чем это испытать. Скачал VisSim, посмотрел примеры, сам опробовал в нем с ПИД разобраться - понравилось Если не трудно, выложите плз ваш проект, интересно посмотреть. Значит буду пробовать делать связь между МК, и собственно коррекцию по Х и У. Интересно будет посмотреть как это заработает на реальном станке Пока с основными вопросами разобрался, спасибо!
|
|
|
|
|
|
|
Guest_TSerg_*
|
Nov 30 2007, 06:51
|
Guests
|
Цитата(_lukash_ @ Nov 29 2007, 22:56)  Скачал VisSim, посмотрел примеры, сам опробовал в нем с ПИД разобраться - понравилось Если не трудно, выложите плз ваш проект, интересно посмотреть. Пока с основными вопросами разобрался, спасибо! Выкладываю демо-проект на VisSim v.5.11 P.S. Честно говоря, настолько VisSim удобный инструмент, что не представляю уже как без него ) В Сети стоит поискать фамилию Клиначев - апологет VisSim-а из Южно-Уральского универа. Кстати, VisSim имеет открытую систему плагинов на основе самописных DLL, а также может работать с внешними устройствами в качестве собственно системы управления. 
dc.zip ( 2.84 килобайт )
Кол-во скачиваний: 117
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
_lukash_ Перемещение по декартовой СК Nov 24 2007, 21:41 urasinov Что-то меня смущает блок:
Определим путь ускорения... Nov 25 2007, 07:35  _lukash_ Цитата(urasinov @ Nov 25 2007, 09:35) Что... Nov 25 2007, 10:26 Tanya Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 13:26) 2- ... Nov 25 2007, 16:45 _lukash_ Цитата(Tanya @ Nov 25 2007, 18:45) Тут ош... Nov 25 2007, 17:13 Tanya Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 20:13) Я т... Nov 25 2007, 17:28 Tanya Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 00:41) Все... Nov 25 2007, 15:54 _lukash_ Вопрос заключался в том, что я хотел посмотреть на... Nov 25 2007, 16:38 _lukash_ Ок, спасибо.
Ща про ПИД (в моем случае, наверно, т... Nov 25 2007, 18:19 TSerg Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 21:19) Ок,... Nov 26 2007, 06:58 urasinov В качестве обратной связи наверно подойдет что-то ... Nov 26 2007, 09:54 _lukash_ А чем не устраивают датчики Холла в двигателях в к... Nov 26 2007, 13:07 alexander55 Цитата(_lukash_ @ Nov 25 2007, 00:41)
Ва... Nov 26 2007, 13:50 urasinov Цитата1.Вы считываете длину пути, как корень квадр... Nov 26 2007, 15:51 alexander55 Цитата(urasinov @ Nov 26 2007, 18:51) Что... Nov 27 2007, 07:02 _lukash_ А можно немного объяснить по пункту 4 - про интерп... Nov 26 2007, 18:01 TSerg Цитата(_lukash_ @ Nov 26 2007, 21:01) А м... Nov 27 2007, 06:33 Tanya Цитата(TSerg @ Nov 27 2007, 09:33) Я бы п... Nov 27 2007, 07:50 urasinov ЦитатаКогда известна контурная (общая) скорость. У... Nov 27 2007, 09:54 alexander55 Цитата(urasinov @ Nov 27 2007, 12:54) Т.е... Nov 27 2007, 10:04 _lukash_ Значит делаю как TSerg написал:
Сначала рассчитыва... Nov 27 2007, 16:10 TSerg Цитата(_lukash_ @ Nov 27 2007, 19:10) Зна... Nov 28 2007, 08:52 _lukash_ Это понял, спасибо.
Но еще один момент - у Вас пр... Nov 28 2007, 21:32 TSerg Цитата(_lukash_ @ Nov 29 2007, 00:32) Это... Nov 29 2007, 07:33 _artem_ посмотрите linuxcnc.org там есть сурцы для интерпо... Nov 29 2007, 23:42 alexander55 На память ЧПУшные функции:
G0 - позиционирование
G... Nov 30 2007, 06:21
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
