Вопрос по ИНС. Опции

[StarDust]

Здравствуйте. Очень нужна помощь. Передо мной стоит следующая задача.... У меня есть видео камера, подвешенная в воздухе на некоторой высоте, прикреплённая, например, к аэростату... аэростат закреплён на земле. Т е больших перемещений он осуществлять не будет. Нужно разработать подвес для стабилизации камеры, при возмущениях с внешней среды, т е колебание от ветра и тд, а так же систему управления с земли. Конструкцию я представил в виде внутреннего карданового подвеса, на котором установлено 3 сервопривода, управляющие звеньями рамы по трём осям. на саму камеру собираюсь ставить трёх-координатный датчик движения http://www.eltech.spb.ru/news.html?nid=472, который соответственно состоит из 3-х осевого акселерометра и 3-х осевого гироскопа. А так же магнитометр, но он задействован в системе стабилизации не будет, он ставится только для того, чтобы упростить получение данных о направлении камеры по азимуту для оператора. Получается двухконтурная система управления, во внешнем контуре оператор задаёт велечины для отработки сервоприводами, сигнал поступает на МК, формируется ШИМ, происходит отработка задачи серво, при отклонении поступает сигнал с датчика инерции, т е шесть велечин, а так же мы можем получить по обратной связи значения отклонений качалок рулевых машинок. Далее стоит вопрос об обработке данных и соответсвенно если происходит отклонение от внешних воздействий, то система должна стабилизироваться к положению заданному оператором. Во время стабилизации мы отправляем данные на землю, и оператор получает картинку в реальном времени о положении камеры. Вопрос у меня появился относительно тех самых шести значений, т е мы получаем угловые скорости и линейные ускорения, но просто проинтегрировать мы их не можем, из-за постоянно растущей ошибки. Что можно применить в этом случае? Я начал ознакамливаться с фильтром Калмана, но если честно пока эта тема мне малопонятна) есть ли какие-нибудь ещё способы избавиться от ошибки? если можно, подскажите пожалуйста лит-ру по данному вопросу.

[yanchick]

Ваша зада это ИНС, а просто построение двухосного гиростабилизатора. Как уже говорили акслерометры будут излишне, хотя если вы будете жестко привязываться к горизонту то они помогут избавится от уходов. По поводу внутреннего карданова подвеса, не уверен что он будет оптимален (схемы которые я видел для головок самонаведения имели наружный каранов подвес). Теория таких систем была хороша у Д.С. Пельпора (в его трехтомнике и по моему в первом томе). Если есть интерес могу выслать методичку моей кафедры по двухосникам(правда там силовые стабилизаторы).

[Stanislav]

Ваша зада это ИНС, а просто построение двухосного гиростабилизатора. Как уже говорили акслерометры будут излишне, хотя если вы будете жестко привязываться к горизонту то они помогут избавится от уходов...

Простите, а каким образом Вы предлагаете привязываться к горизонту?

Указанные Вами датчики измеряют линейные ускорения и угловые скорости...

А также силу тяжести.

...Но остается вертикаль - можно применить простейший маятник и тоже комплексировать с вертикальным каналом.

Маятник, по ряду причин, гораздо хуже интегрального акселерометра для решения данной задачи.
Кроме того, не совсем понятно, как Вы собираетесь снимать с него данные об углах наклона?