|
Вопрос по ИНС. |
|
|
|
Jan 15 2008, 15:01
|
Группа: Новичок
Сообщений: 4
Регистрация: 15-01-08
Из: СПб
Пользователь №: 34 088

|
Здравствуйте. Очень нужна помощь. Передо мной стоит следующая задача.... У меня есть видео камера, подвешенная в воздухе на некоторой высоте, прикреплённая, например, к аэростату... аэростат закреплён на земле. Т е больших перемещений он осуществлять не будет. Нужно разработать подвес для стабилизации камеры, при возмущениях с внешней среды, т е колебание от ветра и тд, а так же систему управления с земли. Конструкцию я представил в виде внутреннего карданового подвеса, на котором установлено 3 сервопривода, управляющие звеньями рамы по трём осям. на саму камеру собираюсь ставить трёх-координатный датчик движения http://www.eltech.spb.ru/news.html?nid=472, который соответственно состоит из 3-х осевого акселерометра и 3-х осевого гироскопа. А так же магнитометр, но он задействован в системе стабилизации не будет, он ставится только для того, чтобы упростить получение данных о направлении камеры по азимуту для оператора. Получается двухконтурная система управления, во внешнем контуре оператор задаёт велечины для отработки сервоприводами, сигнал поступает на МК, формируется ШИМ, происходит отработка задачи серво, при отклонении поступает сигнал с датчика инерции, т е шесть велечин, а так же мы можем получить по обратной связи значения отклонений качалок рулевых машинок. Далее стоит вопрос об обработке данных и соответсвенно если происходит отклонение от внешних воздействий, то система должна стабилизироваться к положению заданному оператором. Во время стабилизации мы отправляем данные на землю, и оператор получает картинку в реальном времени о положении камеры. Вопрос у меня появился относительно тех самых шести значений, т е мы получаем угловые скорости и линейные ускорения, но просто проинтегрировать мы их не можем, из-за постоянно растущей ошибки. Что можно применить в этом случае? Я начал ознакамливаться с фильтром Калмана, но если честно пока эта тема мне малопонятна) есть ли какие-нибудь ещё способы избавиться от ошибки? если можно, подскажите пожалуйста лит-ру по данному вопросу.
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
Jan 24 2008, 10:16
|
Группа: Новичок
Сообщений: 4
Регистрация: 24-01-08
Из: Харьков
Пользователь №: 34 378

|
Здравствуйте! Нужна помощь. В datasheet гироскопов и акселерометров указывается уровень помех [для гироскопов град/с/√Гц, для акселерометров g/√Гц]. Подскажите пожалуйста, как знаю эту характеристику вычислить дисперсию шума.
--------------------
Дорогу осилит идущий[color=#006600]
|
|
|
|
|
Jan 24 2008, 12:52
|
Местный
  
Группа: Свой
Сообщений: 375
Регистрация: 8-11-05
Пользователь №: 10 593

|
Цитата(Gallka @ Jan 24 2008, 13:16)  Здравствуйте! Нужна помощь. В datasheet гироскопов и акселерометров указывается уровень помех [для гироскопов град/с/√Гц, для акселерометров g/√Гц]. Подскажите пожалуйста, как знаю эту характеристику вычислить дисперсию шума. Уровень помех в указанных единицах - это корень из значения двусторонней СПМ белого шума. Для получения дисперсии шума на выходе датчика нужно знать частотную характеристику аналогового фильтра на выходе датчика. Дисперсия шума на выходе аналогового фильтра считается в виде N^2*S, где S - площадь под графиком квадрата частотной характеристкики фильтра. Если Фильтр имеет единичное усиление на нулевой частоте и частоту среза f0, то дисперсия на выходе можно оценить в виде 2*(N^2)*f0, где N - велична из датащита, выраженная в град/с/√Гц или g/√Гц.
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
StarDust Вопрос по ИНС. Jan 15 2008, 15:01 Stanislav Цитата(StarDust @ Jan 15 2008, 18:01) ...... Jan 15 2008, 16:18 Serj78 Если с точки подвеса камеры виден горизонт, в ваше... Jan 15 2008, 16:33 Yura_K Для стабилизации должно хватить гироскопов, зачем ... Jan 15 2008, 16:33 Stanislav Цитата(Yura_K @ Jan 15 2008, 19:33) Для с... Jan 15 2008, 21:42 StarDust ну на сколько я понимаю совместное использование г... Jan 15 2008, 19:26 rezident Погуглите по названию "Russian Arm". Это... Jan 15 2008, 22:11 evgeny_ch Интересные картинки. Jan 15 2008, 22:50 Stanislav Цитата(evgeny_ch @ Jan 16 2008, 01:50) Ин... Jan 15 2008, 23:18 yanchick Ваша зада это ИНС, а просто построение двухосного ... Jan 16 2008, 13:08 Stanislav Цитата(yanchick @ Jan 16 2008, 16:08) Ваш... Jan 16 2008, 14:39  TSerg Цитата(Stanislav @ Jan 16 2008, 17:35) Пр... Jan 16 2008, 15:15 TSerg Указанные Вами датчики измеряют линейные ускорения... Jan 16 2008, 13:42 StarDust Спасибо огромное за советы, сейчас просто пишу дип... Jan 16 2008, 13:48 StarDust система уравнений для для неподвижного положения:
... Jan 16 2008, 15:40 Stanislav Цитата(StarDust @ Jan 16 2008, 18:40) В д... Jan 17 2008, 19:58 NickNich Цитата(StarDust @ Jan 15 2008, 18:01) Здр... Jan 23 2008, 17:20 Gallka Большое спасибо за подробный ответ Jan 25 2008, 08:00 Gallka Здравствуйте. Помогите разобраться, почему спетрал... Jan 28 2008, 08:15 vladv Цитата(Gallka @ Jan 28 2008, 11:15) Здрав... Jan 31 2008, 22:19 Gallka Здравствуйте.
Помогите найти решения таких задач:
... Feb 15 2008, 05:57 Иванов Сергей сорри за поднятие древней темы, но хотелось бы узн... Jul 24 2011, 18:30  MrAlex Цитата(Иванов Сергей @ Jul 24 2011, 22:30... Jul 25 2011, 09:00   Иванов Сергей Цитата(MrAlex @ Jul 25 2011, 13:00) the r... Jul 25 2011, 14:19    MrAlex Цитата(Иванов Сергей @ Jul 25 2011, 18:19... Jul 25 2011, 14:39
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|