Вопрос по ИНС. Опции

[StarDust]

Здравствуйте. Очень нужна помощь. Передо мной стоит следующая задача.... У меня есть видео камера, подвешенная в воздухе на некоторой высоте, прикреплённая, например, к аэростату... аэростат закреплён на земле. Т е больших перемещений он осуществлять не будет. Нужно разработать подвес для стабилизации камеры, при возмущениях с внешней среды, т е колебание от ветра и тд, а так же систему управления с земли. Конструкцию я представил в виде внутреннего карданового подвеса, на котором установлено 3 сервопривода, управляющие звеньями рамы по трём осям. на саму камеру собираюсь ставить трёх-координатный датчик движения http://www.eltech.spb.ru/news.html?nid=472, который соответственно состоит из 3-х осевого акселерометра и 3-х осевого гироскопа. А так же магнитометр, но он задействован в системе стабилизации не будет, он ставится только для того, чтобы упростить получение данных о направлении камеры по азимуту для оператора. Получается двухконтурная система управления, во внешнем контуре оператор задаёт велечины для отработки сервоприводами, сигнал поступает на МК, формируется ШИМ, происходит отработка задачи серво, при отклонении поступает сигнал с датчика инерции, т е шесть велечин, а так же мы можем получить по обратной связи значения отклонений качалок рулевых машинок. Далее стоит вопрос об обработке данных и соответсвенно если происходит отклонение от внешних воздействий, то система должна стабилизироваться к положению заданному оператором. Во время стабилизации мы отправляем данные на землю, и оператор получает картинку в реальном времени о положении камеры. Вопрос у меня появился относительно тех самых шести значений, т е мы получаем угловые скорости и линейные ускорения, но просто проинтегрировать мы их не можем, из-за постоянно растущей ошибки. Что можно применить в этом случае? Я начал ознакамливаться с фильтром Калмана, но если честно пока эта тема мне малопонятна) есть ли какие-нибудь ещё способы избавиться от ошибки? если можно, подскажите пожалуйста лит-ру по данному вопросу.

[Gallka]

Здравствуйте. Помогите разобраться, почему спетральная плотность мощности белого шума измеряется в таких единицах [ед.^2/Гц]. Меня интересует объяснение деления на Гц.
И второй вопрос, фильтр с какой частотой среза необходимо ставить на датчик (гироскоп, акселерометр), предназначенный для применения на миниБЛА?

[vladv]

Здравствуйте. Помогите разобраться, почему спетральная плотность мощности белого шума измеряется в таких единицах [ед.^2/Гц]. Меня интересует объяснение деления на Гц.

Потому, что это плотность. Т.е., условно говоря, мощность в полосе 1 Гц (или, если строго говоря, то предел отношения мощность в полосе dF к ширине этой dF: p(f) = lim(P(f,dF)/dF), dF->0).

Зная спектральную плотность мощности, Вы легко можете посчитать мощность шума (как впрочем и полезного сигнала) в нужной полосе: P(от f1 до f2) = integral{от f1 до f2}(p(f)*df). Если шум (или сигнал) имеет равномерное распределение по частоте (т.е. p не зависит от частоты), то все совсем просто: P(от f1 до f2) = p * (f2-f1).