Вопросы по управлению двигателем Опции

[fredo]

Хочу реализовать управление двигателем постоянного тока. Будут использоваться мк AVR и мостовой драйвер l6203. C AVR будет подаваться ШИМ. Но вот возник вопрос как лучше, и правильнее подключить драйвер к контроллеру?

[fredo]

Мне кажется картинка 8b в даташит предпочтительнее, тогда нужно использовать два выхода OCR на IN1 и IN2,

Так и сделал, но тут возник еще один вопрос по измерению тока, как правильно его измерять, токоизмерительный резистор надо ставить в низ моста или в цепь якоря? Я хочу измерять ток для определения момета на валу.