Хочу реализовать управление двигателем постоянного тока. Будут использоваться мк AVR и мостовой драйвер l6203. C AVR будет подаваться ШИМ. Но вот возник вопрос как лучше, и правильнее подключить драйвер к контроллеру?

На этой странице есть полезная информация.
ИС драйверов для затворов IGBT и MOS приборов.
Для начала советую померять пусковой ток ДПТ.

так у меня вопрос по подключению конкретного драйвера

Входы In1 , In2, к любым выводам одного порта. Вход Enable - к выходу OCR таймера. На все эти выводы резистор pull-down около 5,1к.
Остальное - как в даташит.

Ну так тогда получится что при шим=0 на выходах out1 и out2 hi-z состояние, что не есть гуд, надо чтобы происходило динамическое торможение.

Я так понимаю есть два способа либо подавать на in1 шим, а на in2 его инверсию, либо подавать на один in шим, а на другим in выбирать направление, но у обоих способов есть недостатки, так какой будет лучше?

Упс...
Есть вопросы, я забыл, что для большой частоты ШИМ я на Аллегро перешел. Там нижние транзисторы не закрываются, пока через них течет ток.
На малой частоте все не так критично и можно погреть драйвер
Но на большой ...
Мне кажется картинка 8b в даташит предпочтительнее, тогда нужно использовать два выхода OCR на IN1 и IN2, чтобы не ставить еще корпус.

Так и сделал, но тут возник еще один вопрос по измерению тока, как правильно его измерять, токоизмерительный резистор надо ставить в низ моста или в цепь якоря? Я хочу измерять ток для определения момета на валу.