ПИД регулятор на ARM Опции

[kanzler]

Господа! Прошу подсказать где можно взять программный модуль(на Си) ПИД регулятора под ARM?

[MrYuran]

Господа! Прошу подсказать где можно взять программный модуль(на Си) ПИД регулятора под ARM?

Под АРМ не нашла...

А чем собственно ПИД под АРМ отличается от ПИД под АВР? или PC? Тем более если на си?
"Дайте мне, пожалуйста, глобус Украины" - вот это что напоминает.
Сорри за офтоп. Не удержался.

[Dir]

А чем собственно ПИД под АРМ отличается от ПИД под АВР? или PC? Тем более если на си?
"Дайте мне, пожалуйста, глобус Украины" - вот это что напоминает.
Сорри за офтоп. Не удержался.

О, очень многим
При реализации алгоритма ПИД на ARM в подавляющем большинстве случаев можно вообще не заморачиваться эффектами насыщения интегрального терма. Работай в лоб с флоутами (и даже даблами) и в ус не дуй. Быстродействия хватает. Для AVR же приходится морочиться с целочисленной арифметикой, перекалибровками, следить за границами термов... В общем, ARMы для ПИДов зверски упрощают жизнь

[SpyBot]

О, очень многим
При реализации алгоритма ПИД на ARM в подавляющем большинстве случаев можно вообще не заморачиваться эффектами насыщения интегрального терма. Работай в лоб с флоутами (и даже даблами) и в ус не дуй. Быстродействия хватает. Для AVR же приходится морочиться с целочисленной арифметикой, перекалибровками, следить за границами термов... В общем, ARMы для ПИДов зверски упрощают жизнь

Я считаю, что, наоборот, необходимо следить за границами, особенно интегральной части. Иначе это может привести к неприятным эффектам.
ЗЫ: немного непонятно, что значит "морочится с целочисленной арифметикой"?
Что за перекалибровки?

[Dir]

Я считаю, что, наоборот, необходимо следить за границами, особенно интегральной части. Иначе это может привести к неприятным эффектам.
ЗЫ: немного непонятно, что значит "морочится с целочисленной арифметикой"?
Что за перекалибровки?

Так все ж про него, про Аппнот Атмеля, который про ПИД. Вот какой он есть для AVR:

http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/AVR221.zip
http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2558.pdf

И вот что от него остается для ARM:

Код

typedef struct
{
    float fKp;
    float fKi;
    float fKd;
    float fLastProcessValue;
    float fSumError;
    float fMaxPID;
    float fMinPID;
} PID_DATA;

Код

WORD ContrPID(float fSetPoint, float fProcessValue, PID_DATA *pid)
{
float fError, fPterm, fDterm, fIterm, fRet, fsError;
    fError = fSetPoint - fProcessValue;
// Вычисление P-терма
    fPterm = pid->fKp * fError;
// Вычисление D-терма
    fDterm = pid->fKd * (fProcessValue - pid->fLastProcessValue);
    pid->fLastProcessValue = fProcessValue;
// Вычисление I-терма
    fsError = pid->fSumError + fError;
    fIterm = pid->fKi * fsError;
//
    fRet = fPterm + fDterm + fIterm + pid->fMinPID;
//
    if (fRet > pid->fMaxPID)
        return (WORD)(pid->fMaxPID);
    else if (fRet < pid->fMinPID)
        return (WORD)(pid->fMinPID);
    pid->fSumError = fsError;
    return (WORD)fRet;
}

Остается добавить инициализацию и ... фсе, можно использовать
Конкретный пример:

Код

void FlowRatePID(void)
{
WORD U_reg;
// вычисление нижней и верхней границы переменной регулирования
    PidDataFR.fMinPID = DELTA_LOWLIM + K_LOWLIM * fPin;
    PidDataFR.fMaxPID = DELTA_HIGHLIM + K_HIGHLIM * fPin;
// вычисление коеффициентов Kp, Ki, Kd
    PidDataFR.fKp = fKpFR;
    PidDataFR.fKi = fKiFR;
    PidDataFR.fKd = fKdFR;
// регулирование
    U_reg = ContrPID(fSetFlowRate, fFlowRate, &PidDataFR);
    setPWM_pr(U_reg);
}

Куда в реальной жизни может убежать интегральный терм, если он во флоуте? Или в дабле? Это в целом виде он может переполнить 16-битную разрядную сетку (AN221).
PS. Пример реальный, но писался очень давно для регулирования скорости расхода газа (Flow Rate) регулятором на ARM по мотивам AN221. Тонкости уже подзабылись.
PPS. "Для ARM" это я, конечно, говорю условно. Ничто не мешает его и на AVR запустить. Но вот что-то не много я знаю людей, которые на AVR свободно флоутами и даблами ворочают. Все боятся (и правильно!), что производительности не хватит...

[Tanya]

Куда в реальной жизни может убежать интегральный терм, если он во флоуте? Или в дабле? Это в целом виде он может переполнить 16-битную разрядную сетку (AN221).
PS. Пример реальный, но писался очень давно для регулирования скорости расхода газа (Flow Rate) регулятором на ARM по мотивам AN221. Тонкости уже подзабылись.

Уважаемые господа! Я, лично, а может не только я... думаю, что с какой точностью и с какой разрядностью ни считай, интегральная часть не должна расти больше, чем нужно. иными словами, пока ошибка больше некоторой, должен работать пропорциональный и дифференциальный члены... (во время переходного процесса). Надо учитывать реальности объекта регулирования. При изменении задающего параметра его скорость нужно ограничивать или не трогать интегральный член... Тогда зашкала не будет. Правильный алгоритм и в целых числах будет нормально работать, переход на плавующую арифметику ничего не улучшит, а только иллюзию создаст.

[Dir]

... Правильный алгоритм и в целых числах будет нормально работать, переход на плавующую арифметику ничего не улучшит, а только иллюзию создаст.

Не иллюзию создаст, а будет нормально работать. Вопрос в том стоит ли корпеть и вылизывать целочисленный алгоритм на AVR со множественными побочными явлениями и эффектами или за 5 минут наваять то же самое на ARM с плавучкой.