ПИД регулятор на ARM - Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru

ПИД регулятор на ARM

kanzler Просмотр профиля	Jul 17 2008, 04:02 Сообщение #1
Местный Группа: Свой Сообщений: 340 Регистрация: 27-02-06 Из: Екатеринбург Пользователь №: 14 728	Господа! Прошу подсказать где можно взять программный модуль(на Си) ПИД регулятора под ARM?

Ответов

_Pasha Просмотр профиля	Jul 22 2008, 07:39 Сообщение #2
; Группа: Участник Сообщений: 5 646 Регистрация: 1-08-07 Пользователь №: 29 509	Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 08:29) долго будет списываться интеграл, а ШИМ будет стоять на максимуме, но со знаком плюс. Результат. Сделали из устойчивой в малом замкнутой системы неустойчивую при больших воздействиях. В смысле - а ШИМ будет стоять на максимуме, но с противоположным знаком, стремиться вернуть домой отвязавшийся параметр. Обратите внимание, что необходимые запасы по динамическому диапазону воздействий закладываются изначально. Цитата(маша @ Jul 22 2008, 08:38) Пример: дизель-генератор. В принципе, совершенно нормальный аргумент, но если сказать другими словами: Вышли из зоны регулирования - ПИД выключается - вошли обратно - ПИД включился. Мораль: спорим о разных вещах. Любая нелинейщина кроме ограничения по выходу и подключения интегратора - выделяется в отдельный функциональный блок.

alexander55 Просмотр профиля	Jul 22 2008, 08:44 Сообщение #3
Бывалый Группа: Свой Сообщений: 1 584 Регистрация: 7-08-07 Пользователь №: 29 615	Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 11:39) В смысле - а ШИМ будет стоять на максимуме, но с противоположным знаком, стремиться вернуть домой отвязавшийся параметр. Нет. Для простоты и понимания процесса пока забудем про П состовляющую. ШИМ будет стоять на максимуме, т.к. интерграл глубоко в +. Рассогласование уже стало со знаком -, но интерграл долго еще будет выходить из +, т.к. он глубоко ушел в +. Соответственно и ШИМ гонит в +, хотя надо уже в -.

MrYuran Просмотр профиля	Jul 22 2008, 09:01 Сообщение #4
Беспросветный оптимист Группа: Свой Сообщений: 4 640 Регистрация: 26-12-07 Из: Н.Новгород Пользователь №: 33 646	Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:44) ШИМ будет стоять на максимуме, т.к. интерграл глубоко в +. Рассогласование уже стало со знаком -, но интерграл долго еще будет выходить из +, т.к. он глубоко ушел в +. Соответственно и ШИМ гонит в +, хотя надо уже в -. А про Д-составляющую чё-то забыли? Которая учитывает скорость изменения и "гасит" волновые процессы. Вообще при правильно настроенных коэффициентах обычно никаких велосипедов придумывать не надо. Чем проще, тем лучше. Слишком "интеллектуальная" система иногда ведёт себя неадекватно. Я недавно делал терморегулятор, наворотил там такого... режим начального прогрева, режим вывода на стационарный уровень, грубая подстройка, тонкая подстройка... ужос! Помучился месяц-другой, в результате всё переписал заново, осталось только 2 режима: прогрев с выходом в дельта-окрестность заданной температуры и собственно регулирование. И всё отлично работает! -------------------- Программирование делится на системное и бессистемное. ©Моё :) — а для кого-то БГ — это Bill Gilbert =)

alexander55 Просмотр профиля	Jul 22 2008, 09:29 Сообщение #5
Бывалый Группа: Свой Сообщений: 1 584 Регистрация: 7-08-07 Пользователь №: 29 615	Цитата(MrYuran @ Jul 22 2008, 13:01) А про Д-составляющую чё-то забыли? С Д надо быть осторожным. Она чувствительна к помехам. А для устойчивости системы действительно помогает, т.к. уменьшает фазовый сдвиг разомкнутой системы.

_Pasha Просмотр профиля	Jul 22 2008, 10:07 Сообщение #6
; Группа: Участник Сообщений: 5 646 Регистрация: 1-08-07 Пользователь №: 29 509	Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:29) С Д надо быть осторожным. У меня все случаи применения ПИД в конце концов приходили к тому, что примерно Kd = - 0.5*Kp Может, это со мной что-то не то Старинная аппликуха мелкомаленьких. На всякий случай.

alexander55 Просмотр профиля	Jul 22 2008, 10:17 Сообщение #7
Бывалый Группа: Свой Сообщений: 1 584 Регистрация: 7-08-07 Пользователь №: 29 615	Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:07) У меня все случаи применения ПИД в конце концов приходили к тому, что примерно Kd = - 0.5*Kp Насчет - , я не понял. Как Вы считаете диф. составляющую ?

_Pasha Просмотр профиля	Jul 22 2008, 10:32 Сообщение #8
; Группа: Участник Сообщений: 5 646 Регистрация: 1-08-07 Пользователь №: 29 509	Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 13:17) Насчет - , я не понял. Как Вы считаете диф. составляющую ? Обманул я. Минуса все-таки не было. Сорри.

alexander55 Просмотр профиля	Jul 22 2008, 10:34 Сообщение #9
Бывалый Группа: Свой Сообщений: 1 584 Регистрация: 7-08-07 Пользователь №: 29 615	Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:32) Обманул я. Минуса все-таки не было. Сорри. А я уже начал думать, что мы на пороге очередного открытия.

Tanya Просмотр профиля	Jul 22 2008, 11:05 Сообщение #10
Гуру Группа: Модераторы Сообщений: 8 752 Регистрация: 6-01-06 Пользователь №: 12 883	Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 14:34) А я уже начал думать, что мы на пороге очередного открытия. Вы не поверите, но такое возможно. В некоторых случаях искусственные автоколебания могут даже стабилизировать неустойчивый процесс...

alexander55 Просмотр профиля	Jul 22 2008, 11:21 Сообщение #11
Бывалый Группа: Свой Сообщений: 1 584 Регистрация: 7-08-07 Пользователь №: 29 615	Цитата(Tanya @ Jul 22 2008, 15:05) Вы не поверите, но такое возможно. В некоторых случаях искусственные автоколебания могут даже стабилизировать неустойчивый процесс... Знаем, плавали. Например, в нелинейный системах (для нелинейности типа зоны нечуствительности) это дает линеаризацию нелинейностей (появляется уже квази-коэффициент передачи отличный от нуля). Еще вспомнил гидравлическую систему с регулированием через золотник (такая пакость).

Сообщений в этой теме

kanzler ПИД регулятор на ARM Jul 17 2008, 04:02

маша Цитата(kanzler @ Jul 17 2008, 08:02) Госп... Jul 17 2008, 06:36

KSN Возьмите PID регулятор для AVR в Application Note.... Jul 17 2008, 07:05

MrYuran Цитата(kanzler @ Jul 17 2008, 07:02) Госп... Jul 17 2008, 07:42

маша Продолжая оффтоп... А вы смайлики вообще правильно... Jul 17 2008, 08:29

Dir Цитата(MrYuran @ Jul 17 2008, 10:42) А че... Jul 17 2008, 09:46

SpyBot Цитата(Dir @ Jul 17 2008, 13:46) О, очень... Jul 17 2008, 15:47

Dir Цитата(SpyBot @ Jul 17 2008, 18:47) Я счи... Jul 20 2008, 16:55

Tanya Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 20:55) Куда в р... Jul 20 2008, 17:43

Dir Цитата(Tanya @ Jul 20 2008, 20:43) ... Пр... Jul 20 2008, 17:53

Tanya Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 21:53) Не иллюз... Jul 21 2008, 07:11

_Pasha Цитата(Tanya @ Jul 20 2008, 20:43) интегр... Jul 20 2008, 18:01

Dir Цитата(_Pasha @ Jul 20 2008, 21:01) +1000... Jul 20 2008, 18:09

alexander55 Цитата(Dir @ Jul 17 2008, 13:46) О, очень... Jul 21 2008, 06:44

khach Может глупость скажу. National Instruments недавно... Jul 17 2008, 10:50

VAI Вот здесь ещё посмотрите: http://src.caxapa.ru/297 Jul 17 2008, 11:26

kanzler Всем кто откликнулся - Огромное спасибо! Согла... Jul 17 2008, 14:55

Rst7 Цитатада и быстродействие нужно, с чем AVR вряд ли... Jul 17 2008, 16:38

_Pasha Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 21:09) Какая де... Jul 20 2008, 18:40

Dir Пока не рабирал, т.к. воскресенье и думать совсем ... Jul 20 2008, 19:52

_Pasha Цитата(Dir @ Jul 20 2008, 22:52) Т.е. поч... Jul 20 2008, 19:57

Dir Цитата(_Pasha @ Jul 20 2008, 22:57) Не ... Jul 20 2008, 20:00

_Pasha Повторю, что сказала Таня, но своими словами. Выхо... Jul 20 2008, 20:28

Dir Дневная жара спала и наконец-то возратилась способ... Jul 20 2008, 22:12

_Pasha Цитата(Dir @ Jul 21 2008, 01:12) Структур... Jul 20 2008, 22:46

Dir Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 01:46) fLast... Jul 21 2008, 05:17

маша Некоторые соображения по поводу ограничения интегр... Jul 21 2008, 05:02

_Pasha Цитата(маша @ Jul 21 2008, 08:02) Некотор... Jul 21 2008, 06:18

маша Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 10:18) Зачем... Jul 21 2008, 12:00

Dir Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 09:18) Ну не... Jul 21 2008, 19:52

alexander55 Цитата(Dir @ Jul 21 2008, 23:52) Я уже н... Jul 22 2008, 05:45

маша Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 09:45) ... Jul 22 2008, 06:19

alexander55 Цитата(маша @ Jul 22 2008, 10:19) Вобщем ... Jul 22 2008, 06:28

Dir Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 08:45) ... Jul 22 2008, 20:39

alexander55 Цитата(Dir @ Jul 23 2008, 00:39) ??? А мо... Jul 23 2008, 04:32

Goofy Для того, чтобы регулятор функционаровал прогнозир... Jul 21 2008, 17:16

_Pasha Цитата(маша @ Jul 21 2008, 15:00) Огранич... Jul 21 2008, 19:45

alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45) Нет, ... Jul 22 2008, 05:29

маша Цитата(_Pasha @ Jul 21 2008, 23:45) Нет... Jul 22 2008, 05:38

_Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 08:29) ... Jul 22 2008, 07:39

alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 11:39) В смы... Jul 22 2008, 08:44

MrYuran Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:44) ... Jul 22 2008, 09:01

alexander55 Цитата(MrYuran @ Jul 22 2008, 13:01) А пр... Jul 22 2008, 09:29

_Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 12:29) ... Jul 22 2008, 10:07

alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:07) У мен... Jul 22 2008, 10:17

_Pasha Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 13:17) ... Jul 22 2008, 10:32

alexander55 Цитата(_Pasha @ Jul 22 2008, 14:32) Обман... Jul 22 2008, 10:34

Tanya Цитата(alexander55 @ Jul 22 2008, 14:34) ... Jul 22 2008, 11:05

alexander55 Цитата(Tanya @ Jul 22 2008, 15:05) Вы не ... Jul 22 2008, 11:21

Tanya Цитата(MrYuran @ Jul 22 2008, 13:01) Я не... Jul 22 2008, 10:16

SpyBot ИМХО против ограничения интегральной части выступа... Jul 23 2008, 18:42

Dir Цитата(SpyBot @ Jul 23 2008, 21:42) ИМХО ... Jul 24 2008, 06:09

маша Цитата(Dir @ Jul 24 2008, 10:09) И, в кон... Jul 24 2008, 08:23

Dir Цитата(маша @ Jul 24 2008, 11:23) А может... Jul 24 2008, 19:32

alexander55 Цитата(Dir @ Jul 24 2008, 23:32) Особой м... Jul 25 2008, 04:58

Tanya Цитата(SpyBot @ Jul 23 2008, 22:42) ИМХО ... Jul 24 2008, 06:10

alexander55 Цитата(Tanya @ Jul 24 2008, 10:10) Если о... Jul 24 2008, 07:46

маша Еще как вариант неявного ограничения интеграла это... Jul 24 2008, 05:13

_Pasha Цитата(маша @ Jul 24 2008, 08:13) Еще как... Jul 24 2008, 06:13

« Предыдущая тема · ARM · Следующая тема »

1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)

Пользователей: 0