Драйвер шагового мотора, Борьба с резонансом Опции

[moonrock]

Общий вопрос
Кто нибудь сталкивался с решением проблемы компенсации колебаний скорости вращения вала ШД на средних оборотах(6-16 об/с)
(в англоязычной литературе mid-band instablity или mid-band resonance)
Причем только с помощью электроники, без использования механических демпферов или датчиков угла

[moonrock]

Моторы могут быть разные, в среднем это будет FL57STH76-2804A
200шагов на оборот
момент 18.9 кг*см
инерция 0.49 кг*см2

Опять эта статья . Прямо библия ШД
Только самого интересного в ней нет.
Автор очень смутно объясняет об этом явлении. Как может быть микрошаг эффективным если при оборотах, на которых я наблюдаю колебания (6-16 об/с), ток имеет форму искаженного треугольника + примесь 2-ой гармоники?

evgeny_ch вы занимались этой темой сами или нет?