Обработка инкрементального энкодера Опции

[PhX]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.
Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:
Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

Код

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

[haker_fox]

Мат. часть: Вал шагового двигателя соединен с оптическим инкрементальным энкодером посредством эластичной трубки. Двигатель работает на холостом ходусо скоростью 2 об/мин.
Энкодер обрабатывается atmegoй следующим образом:
Сигнал с канала A вызывает прерывание INT1. В зависимости от сигнала на ножке PC1 инкрементируется или декрементируется переменная pulses

Код

/* Внешнее прерывание INT1 (счетчик импульсов энкодера) */
// На вход INT1 приходят импульсы от выхода A энкодера
// На вход PC1 приходят импульсы от выхода B энкодера
ISR(INT1_vect)
{
  if (PINC & 0x02) pulses++; else pulses--;
}

Точность ужасная. Погрешность видимо связана с высокочастотным дребезгом вала при завершении шага. Кто что может посоветывать по этому поводу?

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов? Что-то программный код очень простой. Сигналы с каналов A и B сдвинуты на 90 градусов друг относительно друга. И нужно реагировать на изменения состояния в любой фазе! Т.е. прерываний только от канала A недостаточно. Могу порекомендовать схематехническое решение в этом посту (№99). Но все равно нужно два прерывания (или два таймера), зато вся обработка сведется к действительно инкременту/декременту переменной pulses.

[PhX]

Гм, а коим образом происходит расшифровка импульсов с двух каналов?

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.
Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

[haker_fox]

Штука вся в том, что прерывание происходит по нарастающему фронту, а так как имульсы энкодеровые сдвинуты на 90 град, то на ножке PC1 будет 1 или 0 в зав. от направления вращения. Пальцами крутишь работает нормально.
Спасибо за схемку попробуем поиграться с триггерами.

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю?

[PhX]

ну направление отследить да, можно. Но как померить координату, что-то не могу сообразить. При обработке только одной фазы, не выходит( Может быть плохо соображаю?

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.
На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.
Энкодер один выводов у него 4:
1 +5
2 А
3 В
4 GND

[haker_fox]

Да почему одной-то??? прерывания по наростающему фронту с канала А.
На ножку PC1 приходят импульсы с канала B.
Энкодер один выводов у него 4:
1 +5
2 А
3 В
4 GND

Все понял! Спасибо за объяснение! Просто я хотел сказать, что мы не заметим промежуточных состояний энкодера: например, энкодер с 45 "лепестками" на диске, даст 45 импульсов на один оборот вала, а если отслеживать все изменения (изменение в каждой фазе), то получим 4 * 45 = 180 имп/оборот вала. Вот об этих "дополнительных" импульсах речь и шла.

[PhX]

Все понял! Спасибо за объяснение! Просто я хотел сказать, что мы не заметим промежуточных состояний энкодера: например, энкодер с 45 "лепестками" на диске, даст 45 импульсов на один оборот вала, а если отслеживать все изменения (изменение в каждой фазе), то получим 4 * 45 = 180 имп/оборот вала. Вот об этих "дополнительных" импульсах речь и шла.

Ну для данной задачи мне импульсов энкодера хватит вполне. А вообще в следующий раз буду выбирать МК с соответствующей переферией на борту.

p.s. Да, haker_fox, ваша схема также дает разрешение 1x. А зачем подтяжки 2.7К к шине питания?

[haker_fox]

p.s. Да, haker_fox, ваша схема также дает разрешение 1x.

Да, это так. Но на МК поступает частота в 4 раза меньшая, чем мы снимаем с любой фазы энкодера. В моем случае это было довольно существенно.

А зачем подтяжки 2.7К к шине питания?

Ну, наверно, это уже "классика", чтобы входы логики не болтались в воздухе