ПИД регулятор темперауры Опции

[Bobi]

Помогите разобраться с цыфровым ПИД регулированием температуры.
Моя цель: "разработать пид регулятор температуры на базе микроконтроллера AVR".
Не могу разобраться с математикой пид регулирования.

[an_ga]

Разрешите вставить свои пять копеек, т.к. регуляторами температуры приходится заниматься регулярно.
Любой регулятор нужно настраивать. Настройка сводится с подбору коэффициентов пропорционального, интегрального и дифференциального звена. В общем виде:

P=Kп*X+Kи*SUMMA(X)+Kд*(dX/dT),
где:
X-разность между установленной и измеренной температурой;
P-значение выходной мощности;
SUMMA(X)-сумма значений X;
(dX/dT)-разность между значениями X от измерения к измерению;
Kп,Kи,Kд-кэффициенты пропорционального, интегрального и дифференциального звена.

Если объект инерционный (время реакции на воздействие от 1 сек. и больше, приблизительно конечно), то дифференциальное звено погоды делать не будет. Диф. звено используется в динамичных объектах и позволяет резко поддавать мощи или также резко убирать.

Можно сделать только проп. регулятор, но там всегда будет иметься отклонение от уст. температуры (статизм). С интегратором этого нет, т.к. в установившемся режиме X болтается около ноля.

Часто алгоритм регулятора включают в каком-то диапазоне от уст. величины, чтобы небыло различных залетов интегратора и т.п. Есть алгоритмы самонастройки регуляторов. Книг по этой теме миллион.
Иногда такие объекты попадаются, что мозги вскипают. А с появлением микропроцессоров сколько разработчиков - столько и решений.