Цитата(anton @ Sep 25 2005, 10:51)
Основная проблема это угол между строительной осью и вектором скорости и тут инерциалка не поможет поскольку нет параметра для корекции.
В итоге из приемлемых только два варианта или обсуждаемый здесь двух антенный прием GPS или магнитный компас с хорошей точностью (без тарировки на датчиках холла дают ошибку на круге 5 градусов в леггкую) устанавливаемый на земле на угол географического севера.
Простите, не совсем понял. Параметры для коррекции - направление вектора скорости (GPS скачкообразно "колбасит" во времени, а ИНС выдает гладкую функцию с медленным временнЫм уходом. Его-то и нужно корректировать по GPS с набором статистики за достаточно длительный период времени) и углы в эйлеровой системе координат. Из-за временнЫх уходов гироскопов, их также придется корректирровать - либо по искусственному вертиканту (получится при обработке данных акселерометров), либо по двум приемникам GPS, причем для коррекции всех параметров должно быть достаточно дешевых приемников, либо по магнитному компасу. Применение последнего часто весьма проблематично - возможно, придется принять меры по размагничиванию ЛА.
Самонадеянность слепа. Сомнения - спутник разума. (с)
Навигация, направление строительной оси
Aug 27 2005, 07:05
