Микроконтроллер для сервопривода подскажите, Два аппаратных енкодера нужно. Опции

[khach]

Добрый день.
Прошу помощи у опытных в конструировании привода коллег. Уперлись в грабли при отладке сервопривода на базе Атмеги. По ТЗ требовалось обрабатывать сигналы с двух квадратурных энкодеров, один был ведущий, второй - датчик в петле ОС по положению и скорости. Сделали серву на базе атмеги, энкодеры обрабатывали по прерываниям. Но оказалось что за время в несколько часов в сервоприводе набегают ошибки позиционирования, происходят потери прерываний или совпадения фронтов от двух енкодеров. Лазить по граблям и вылизывать кривую программу надоело. Решили менять процессор на аппаратно заточенный под обработку енкодеров.
Прошу совета по выбору типа микроконтроллера с аппаратными счетчиками енкодеров (два канала как минимум). Пока вроде понравился STM32. Но терзают смутные сомнения по поводу помехоустойчивости ядра- слишком уж оно низковольтное. А нам надо контролировать ток в приводе с помощью АЦП контроллера, поэтому полная гальваническая развязка нежелательна.

[Rst7]

Процентов триста..пятьсот.

Тысячу, две.... Чукча не читатель, чукча писатель? Нарисовали же на предыдущей страничке 22 такта на энкодер. Ну на два будет тактов где-то 32 навскидку.

[Огурцов]

Тысячу, две.... Чукча не читатель, чукча писатель? Нарисовали же на предыдущей страничке 22 такта на энкодер. Ну на два будет тактов где-то 32 навскидку.

Блииин. Дано 100 тактов. Пусть загрузка прерывания будет 50%, т.е. 50 тактов на прерывание и 50 тактов на основную программу. 30 * 1.5 == 90% вы уже заняли по первому варианту, и 64% по второму. И это _только_ энкодер. Что тут полезного еще можно добавить в 5..15 тактов ? И о каких чукчах вы говорите ? О тех, которые с бубном ?

[_Pasha]

Пусть загрузка прерывания будет 50%, т.е. 50 тактов на прерывание и 50 тактов на основную программу.

Хотите посчитать загрузку - делайте это правильно, как сумму отношений числа тактов на прерывание к числу тактов, укладывающихся в период генерации прерывания. Там чтобы 50% загрузки достичь - это не сервак а андроид какой-то буит шибко умный.

Для синхронизации сервоцикла используется 1 прерывание, и то с коррекцией стека, послед.порт - там обычно буферизация, АЦП - 1 или 2 или 0 каналов, дело вкуса, компаратор на максимально-токовую защиту (срабатывает как Ф1-один раз). Хотя, конечно, можно программу и неправильно организовать, тогда  оно не подымется никогда.

[Огурцов]

Ребят, ну вы смешные. 50% от 100 тактов - это 50 тактов, как ни считай. Ну или объясните тогда, как считать "правильно".

Ок, аналогичная задача. Тактовая 16мгц, цикл 50кгц, два уарта на 1мбит, энкодеры плюс кое-что еще. Какие шансы, что такое будет работать ? А без бубна ?

А вот, кстати, пример. Пока раскладка такая: всего 320 тактов, скажем, 240 можно отдать на прерывание. 38 - вход, 37 - выход, 17 * 2 * 2 - прием, 23 * 2 * 2 - передача, 150 - энкодеры, т.е. всего (примерно) 385. Упс. Теперь понятно, что и почему не работает. Если осетра немного урезать, до 500кбит, получается 305 тактов и оно хреново, но живет. Так что, брать в руки бубен ? Или осетра резать ?

[_Pasha]

Ребят, ну вы смешные.

Не-е это Вы смешные. Вроде бы все правильно пишете, но выходит пугающе. Объясните, какой цикл 50кГц имеется ввиду? Если это цикл обработки событий - то я буду смеяться. Если же это сервоцикл - то тут не осетр, а птеродактиль нужен. Да и 1Мбит поток - тяжеловато для несчастной меги - это уж трудно оспорить.

[Огурцов]

Цикл общий, прерывание одно. ШИМ, УАРТы, концевики, энкодеры. Математики, конечно, в нем нет, только самое необходимое, остальное вынесено в программу.
Прикинул, 75 тактов (от энкодеров) можно ужать за счет таблицы во флеши.

Сообщение отредактировал Огурцов - Mar 18 2009, 09:34

[_Pasha]

Цикл общий, прерывание одно.

А-а-а! Так это место называется по-разному: грабляндия, бубенленд, ж*па. Не надо так делать. Говорил, что буду смеяться. Не буду, лучше посочувствовать. На вполне ожидаемый вопрос: а как, собсно, надо? - отвечу примером, но он еще не готов, а так - букаф много.

[Огурцов]

Не надо так делать. Говорил, что буду смеяться.

А как надо ? Может посчитаем, что выгоднее, одно прерывание обрабатывать или четыре ? Я уж не говорю о нестабильности входа в прерывания, если о вообще возможности во время обрабатывать несколько прерываний.

Ну показывайте Ваш мегакод процедуры прерывания. Посмотрим.

Не, я тоже, как _Pasha, постою в сторонке, пока код не готов.

[_Pasha]

Я уж не говорю о нестабильности входа в прерывания, если о вообще возможности во время обрабатывать несколько прерываний.

При такой постановке вопроса, как у Вас, оверхед получается больше за счет большей частоты проверок условий. А несколько прерываний обрабатывать вроде как и не надо. Сканирование линий -блокирующее прерывание, остальные - неблокирующие, и на это обязательно найдется причина: там двойной буфер, там однократное срабатывание, там АЦП - медленно по сравнению со сканом. 

[Огурцов]

Ок, простой вопрос. Сколько у вас тактов занимает обработка "прерываний" уарта (с буферизацией) ?
По поводу оверхеда. 1 мегабит нужно обрабатывать с частотой 100 кгц. При цикле в 50кгц это два чтения и две записи. На два уарта - в два раза больше, Скажите, какой оверхед будет по вызову восьми прерываний ? При поллинге это всего лишь 20 тактов.

[Methane]

Я читаю это все и фигею. Люди эти подсчеты тактов в данном случае вообще имеют смысл ли нет? Привод-то в любом случае будет значительно дороже. Ставте TMS320, и у вам будет не только аппаратные энкодеры, а даже блок работы с плавающей точкой, на котором вы сможете очень легко отладить алгоритм, законы регулирования, коэффициенты, все соптимизировать, перевести на плавающую точку итд.

Или я что-то в жизни не понимаю?

[PhX]

Я читаю это все и фигею. Люди эти подсчеты тактов в данном случае вообще имеют смысл ли нет? Привод-то в любом случае будет значительно дороже. Ставте TMS320, и у вам будет не только аппаратные энкодеры, а даже блок работы с плавающей точкой, на котором вы сможете очень легко отладить алгоритм, законы регулирования, коэффициенты, все соптимизировать, перевести на плавающую точку итд.

Или я что-то в жизни не понимаю?

Ну плавающая точка это пока дороговато. Я думаю 2806 с двумя аппаратными обработчиками энкодеров в самый раз. А асмовые развлечения... это так серыми мускулами поиграть.