Микроконтроллер для сервопривода подскажите, Два аппаратных енкодера нужно. Опции

[khach]

Добрый день.
Прошу помощи у опытных в конструировании привода коллег. Уперлись в грабли при отладке сервопривода на базе Атмеги. По ТЗ требовалось обрабатывать сигналы с двух квадратурных энкодеров, один был ведущий, второй - датчик в петле ОС по положению и скорости. Сделали серву на базе атмеги, энкодеры обрабатывали по прерываниям. Но оказалось что за время в несколько часов в сервоприводе набегают ошибки позиционирования, происходят потери прерываний или совпадения фронтов от двух енкодеров. Лазить по граблям и вылизывать кривую программу надоело. Решили менять процессор на аппаратно заточенный под обработку енкодеров.
Прошу совета по выбору типа микроконтроллера с аппаратными счетчиками енкодеров (два канала как минимум). Пока вроде понравился STM32. Но терзают смутные сомнения по поводу помехоустойчивости ядра- слишком уж оно низковольтное. А нам надо контролировать ток в приводе с помощью АЦП контроллера, поэтому полная гальваническая развязка нежелательна.

[Rst7]

Или я что-то в жизни не понимаю?

Жизнь - штука многогранная, подходы в ней могут быть разные.

Обсуждаемый нами подход предполагает вдумчивую разработку. Сначала подумал, потом сделал. Ваш - слепить по быстрому, тайм ту маркет, как сейчас любят говорить.

Первое - удел профессионалов. Второе - наоборот.

Результат, как ни странно, будет одинаковый по времени. Только вот каждый доллар разницы в цене между AVR и TMS мне потом в карман упадет и душу согреет. И для моего конечного заказчика лучше заплатить за контроллер менее 100 баксов, чем от 300 евро.

[Огурцов]

тайм ту маркет

А кто-нибудь может оценить "тайм ту маркет" для того же TMS320 ? С нуля. Подозреваю, что это год, как минимум и с неясным прогнозом...
AVR в сравнение с ним - дрова, конечно, но дрова привычные, и поэтому особых мучений выбора как бы и нет совсем.

[Methane]

А кто-нибудь может оценить "тайм ту маркет" для того же TMS320 ? С нуля. Подозреваю, что это год, как минимум и с неясным прогнозом...

Вы хотя бы примеры к нему смотрели? Откуда вы знаете? У TI на каждый чих по примеру использования есть. А вы наткнулись на такую фигню, что смех пробирает, и топчитесь по граблям торжественно и упорно, считая такты.

AVR в сравнение с ним - дрова, конечно, но дрова привычные, и поэтому особых мучений выбора как бы и нет совсем.

Посмотрите для начала. Не боги горшки обжигают.

[Огурцов]

Откуда вы знаете?

Так я и спрашиваю - оцените. Опыт же у вас есть ? А я экстраполирую avr и тот путь, который был пройден лет за десять н TMS (на что угодно).


Да, еще, раз пошла такая пьянка. Толстый кандидат на замену avr у меня есть. И это не TMS. Поскольку я хочу дешево и малым трудом поиметь в своем девайсе еще и линух. Вот как стартануть - пока не знаю.

зы: а что можете сказать про трассировку под TMS ? 200мгц - это ведь совсем другая пестьтня...

[Methane]

Так я и спрашиваю - оцените. Опыт же у вас есть ? А я экстраполирую avr и тот путь, который был пройден лет за десять н TMS (на что угодно).

Да есть. Могу сказать что до TMS опыта у меня хватало. Тем не менее этот DSP у меня весьма теплые чувства оставил.

Это из

http://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/sprc179.html

Код

/* ================================================================================
==

File name:       F281XQEP.C

                    

Originator:    Digital Control Systems Group

            Texas Instruments



Description:   This file contains source for the QEP drivers for the F281X



Target: TMS320F281x family

          

================================================================================
=====

History:

-------------------------------------------------------------------------------------

04-15-2005    Version 3.20: Using DSP281x v. 1.00 or higher

----------------------------------------------------------------------------------*/



#include "DSP281x_Device.h"

#include "f281xqep.h"



void  F281X_EV1_QEP_Init(QEP *p)

{



          EvaRegs.CAPCONA.all = QEP_CAP_INIT_STATE;    // Set up capture units

          EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;    // Set up capture timer

          EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder;             // Init Timer 1 period Register

          EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1;     // Clear CAP3 flag

          EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1;     // Enable CAP3 Interrupt



          EALLOW;                       // Enable EALLOW

          GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;     // Set up the capture pins to primary functions

          EDIS;                         // Disable EALLOW

}





void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p)

{



     int32 Tmp;



// Check the rotational direction

     p->DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;

     p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;



// Check the timer 2 counter for QEP

     p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p->CalibratedAngle;



// Compute the mechanical angle in Q15

     Tmp = __qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31);    // Q15 = Q30*Q0

     p->MechTheta = (int16)(Tmp);                         // Q15 -> Q15

     p->MechTheta &= 0x7FFF;                              // Wrap around 0x07FFF



// Compute the electrical angle in Q15

     p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta;            // Q0*Q15 = Q15

     p->ElecTheta &= 0x7FFF;                              // Wrap around 0x07FFF

}



void F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)

{



     p->QepCountIndex = EvaRegs.T2CNT;    // Get the timer 2 counter for one mechanical revolution

     EvaRegs.T2CNT = 0;                   // Reset the timer 2 counter

     p->IndexSyncFlag = 0x00F0;           // Set the index flag



}

[Огурцов]

Не страшно...в первом приближении.

[Methane]

Не страшно...в первом приближении.

ну так выкачайте все доки и посмотрите. Вы грохнули кучу усилий на действительно полную фигню. Вы собрались забраться на Эверест, но не справились с покупкой палатки у подножья. Может стоит поехать на Эверест на танке? Пусть не спортивно, но зато наверняка, если справитесь с управлением.

А иначе переходить на другой камень смысла нет. Проще такты посчитать. Или вычисления распараллелить, как я предлагал выше. AVR - весьма шустрая машинка, и в пределах одной нити можно творить чудеса.


Тогда контрольный выстрел. Есть в корпусе TQFP ? Лучше 0.8, хуже - 0.65. 0.5 - вообще тяжеловат.

http://www.ti.com/litv/pdf/mtqf013a вот есть.
Если вы плату сами будете процарапывать, то могут быть проблемы. Если в Резоните закажите, то по моему все нормально. 0.2мм даже на 0.5 хватит. 0.3мм ширина будет ок.

По моему опыту, сложнее всего было припаять циклон, из за того что у него ноги хоть и довольно широко стоят, но слишком длинные. Гнулись и друг на друга залазили, слипались итд. Мука была жёсткая.