Микроконтроллер для сервопривода подскажите, Два аппаратных енкодера нужно. Опции

[khach]

Добрый день.
Прошу помощи у опытных в конструировании привода коллег. Уперлись в грабли при отладке сервопривода на базе Атмеги. По ТЗ требовалось обрабатывать сигналы с двух квадратурных энкодеров, один был ведущий, второй - датчик в петле ОС по положению и скорости. Сделали серву на базе атмеги, энкодеры обрабатывали по прерываниям. Но оказалось что за время в несколько часов в сервоприводе набегают ошибки позиционирования, происходят потери прерываний или совпадения фронтов от двух енкодеров. Лазить по граблям и вылизывать кривую программу надоело. Решили менять процессор на аппаратно заточенный под обработку енкодеров.
Прошу совета по выбору типа микроконтроллера с аппаратными счетчиками енкодеров (два канала как минимум). Пока вроде понравился STM32. Но терзают смутные сомнения по поводу помехоустойчивости ядра- слишком уж оно низковольтное. А нам надо контролировать ток в приводе с помощью АЦП контроллера, поэтому полная гальваническая развязка нежелательна.

[Rst7]

Или я что-то в жизни не понимаю?

Жизнь - штука многогранная, подходы в ней могут быть разные.

Обсуждаемый нами подход предполагает вдумчивую разработку. Сначала подумал, потом сделал. Ваш - слепить по быстрому, тайм ту маркет, как сейчас любят говорить.

Первое - удел профессионалов. Второе - наоборот.

Результат, как ни странно, будет одинаковый по времени. Только вот каждый доллар разницы в цене между AVR и TMS мне потом в карман упадет и душу согреет. И для моего конечного заказчика лучше заплатить за контроллер менее 100 баксов, чем от 300 евро.

[Огурцов]

тайм ту маркет

А кто-нибудь может оценить "тайм ту маркет" для того же TMS320 ? С нуля. Подозреваю, что это год, как минимум и с неясным прогнозом...
AVR в сравнение с ним - дрова, конечно, но дрова привычные, и поэтому особых мучений выбора как бы и нет совсем.

[Methane]

А кто-нибудь может оценить "тайм ту маркет" для того же TMS320 ? С нуля. Подозреваю, что это год, как минимум и с неясным прогнозом...

Вы хотя бы примеры к нему смотрели? Откуда вы знаете? У TI на каждый чих по примеру использования есть. А вы наткнулись на такую фигню, что смех пробирает, и топчитесь по граблям торжественно и упорно, считая такты.

AVR в сравнение с ним - дрова, конечно, но дрова привычные, и поэтому особых мучений выбора как бы и нет совсем.

Посмотрите для начала. Не боги горшки обжигают.

[Огурцов]

Откуда вы знаете?

Так я и спрашиваю - оцените. Опыт же у вас есть ? А я экстраполирую avr и тот путь, который был пройден лет за десять н TMS (на что угодно).


Да, еще, раз пошла такая пьянка. Толстый кандидат на замену avr у меня есть. И это не TMS. Поскольку я хочу дешево и малым трудом поиметь в своем девайсе еще и линух. Вот как стартануть - пока не знаю.

зы: а что можете сказать про трассировку под TMS ? 200мгц - это ведь совсем другая пестьтня...

[Methane]

Так я и спрашиваю - оцените. Опыт же у вас есть ? А я экстраполирую avr и тот путь, который был пройден лет за десять н TMS (на что угодно).

Да есть. Могу сказать что до TMS опыта у меня хватало. Тем не менее этот DSP у меня весьма теплые чувства оставил.

Это из

http://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/sprc179.html

Код

/* ================================================================================
==

File name:       F281XQEP.C

                    

Originator:    Digital Control Systems Group

            Texas Instruments



Description:   This file contains source for the QEP drivers for the F281X



Target: TMS320F281x family

          

================================================================================
=====

History:

-------------------------------------------------------------------------------------

04-15-2005    Version 3.20: Using DSP281x v. 1.00 or higher

----------------------------------------------------------------------------------*/



#include "DSP281x_Device.h"

#include "f281xqep.h"



void  F281X_EV1_QEP_Init(QEP *p)

{



          EvaRegs.CAPCONA.all = QEP_CAP_INIT_STATE;    // Set up capture units

          EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;    // Set up capture timer

          EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder;             // Init Timer 1 period Register

          EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1;     // Clear CAP3 flag

          EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1;     // Enable CAP3 Interrupt



          EALLOW;                       // Enable EALLOW

          GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;     // Set up the capture pins to primary functions

          EDIS;                         // Disable EALLOW

}





void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p)

{



     int32 Tmp;



// Check the rotational direction

     p->DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;

     p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;



// Check the timer 2 counter for QEP

     p->RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p->CalibratedAngle;



// Compute the mechanical angle in Q15

     Tmp = __qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31);    // Q15 = Q30*Q0

     p->MechTheta = (int16)(Tmp);                         // Q15 -> Q15

     p->MechTheta &= 0x7FFF;                              // Wrap around 0x07FFF



// Compute the electrical angle in Q15

     p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta;            // Q0*Q15 = Q15

     p->ElecTheta &= 0x7FFF;                              // Wrap around 0x07FFF

}



void F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)

{



     p->QepCountIndex = EvaRegs.T2CNT;    // Get the timer 2 counter for one mechanical revolution

     EvaRegs.T2CNT = 0;                   // Reset the timer 2 counter

     p->IndexSyncFlag = 0x00F0;           // Set the index flag



}

[Огурцов]

Не страшно...в первом приближении.

[Methane]

Не страшно...в первом приближении.

ну так выкачайте все доки и посмотрите. Вы грохнули кучу усилий на действительно полную фигню. Вы собрались забраться на Эверест, но не справились с покупкой палатки у подножья. Может стоит поехать на Эверест на танке? Пусть не спортивно, но зато наверняка, если справитесь с управлением.

А иначе переходить на другой камень смысла нет. Проще такты посчитать. Или вычисления распараллелить, как я предлагал выше. AVR - весьма шустрая машинка, и в пределах одной нити можно творить чудеса.


Тогда контрольный выстрел. Есть в корпусе TQFP ? Лучше 0.8, хуже - 0.65. 0.5 - вообще тяжеловат.

http://www.ti.com/litv/pdf/mtqf013a вот есть.
Если вы плату сами будете процарапывать, то могут быть проблемы. Если в Резоните закажите, то по моему все нормально. 0.2мм даже на 0.5 хватит. 0.3мм ширина будет ок.

По моему опыту, сложнее всего было припаять циклон, из за того что у него ноги хоть и довольно широко стоят, но слишком длинные. Гнулись и друг на друга залазили, слипались итд. Мука была жёсткая.

[Огурцов]

Может стоит поехать на Эверест на танке? Пусть не спортивно, но зато наверняка, если справитесь с управлением.

На Эверсет лучше на вертолете. Вертолет куплен, осталось "мелочь" - научиться летать.

Если вы плату сами будете процарапывать, то могут быть проблемы. Если в Резоните закажите, то по моему все нормально. 0.2мм даже на 0.5 хватит. 0.3мм ширина будет ок.

Вопрос не про плату, а про пайку. 0.5 - тяжело. 0.8 - гораздо легче.

зы: в общем, пока тут болтали, отшаманил полсотни тактов. Уже хорошо.

[Methane]

На Эверсет лучше на вертолете. Вертолет куплен, осталось "мелочь" - научиться летать.

Лисапед у вас куплен. Детский. Трехколесный.

Вопрос не про плату, а про пайку. 0.5 - тяжело. 0.8 - гораздо легче.

Пробовали паять?

зы: в общем, пока тут болтали, отшаманил полсотни тактов. Уже хорошо.

Хорошо будет когда у вас оно заработает в полном объеме.

Не думайте, что Вы тут один носитель сакрального знания. На годы затягивается полный цикл вычесывания блох при действиях согласно идеологии "тайм ту маркет".

Вы считаете что будет быстрее объявив программизм дохлого контроллера искусством?

Так что не надо нас тут учить профессии.

Вот именно. Удачи вам. Только непонятно почему только на обсуждение такой фигни три дня потратили.

[Огурцов]

Лисапед у вас куплен. Детский. Трехколесный.

Хех, ну если два гигафлопса - лисапед, таки я уж и не знаю, что сказать.

Пробовали паять?

Аха. Несравнимо.

Хорошо будет когда у вас оно заработает в полном объеме.

Отож, будет хорошо.

Вы считаете что будет быстрее объявив программизм дохлого контроллера искусством?

Я считаю, что самый короткий путь тот, который знаешь. Исторически так сложилось, что я знаю avr и ни в чем другом пока необходимости не возникало. Вертолет лисапед - пока в ангаре, на всякий случай, поскольку понятно, что не все коту масленница.