Мне кажется, если появится симулятор секса, то он найдёт массу поклонников.
Ну ладно человек, начиная работать с энкодером и ШИМом, не загланул в даташит на конкретную микросхему. Но не заглянуть ВООБЩЕ на семейство в целом - это уже что-то. Ну ладно не разобрался в тонкостях работы таймера, но не представлять работу портов... При том что построение портов более-менее приблизилось фактически к стандарту...
Сделать качественное управление приводом - не очень простая задача для человека, который не может подключить кнопку к ноге порта и сам не способен найти данный хомут.
Мой вам совет. Откиньте свою лень и прочитайте максимум доступной литературы. Это сэкономит, вопреки ожиданиям, массу времени.