Как реализовать обмен данными по CAN ?, новичёк я Опции

[Phantom_]

Привет
Есть у меня МК Freescale DSP56F805.
На борту имеется модуль CAN. Я могу его программно включить, и пр.

Однако, не могу себе представить, как написать программу, т.е. принцип обмена данными.
Среда программирования Metrowerks CodeWarrior 5.6

Мне нужно обеспечить хотя бы 3 режима работы:
1) Из этого МК будут читаться данные для отображения на панельки;
2) Возможность отдавать команды для МК;
3) Обмен данными с соседними МК.

Не могу разобраться, как назначить МК ID. Как послать значение другому МК или панельке.
Помогите, тыкните носом куда смотреть, что прочесть. Рад буду увидеть огрызок функции/алгоритма послать/принять.

[Phantom_]

Мужики, пока вы здесь, объясните мне, непонятливому:
В микроконтроллере есть SetAcceptanceCode ( Задаёт ID сообщения, данного буфера сообщения. Буфер сообщения исполльзуется для фильтрации сообщений входящих кадров) и SetAcceptanceMask (Задаёт регистры маски подтверждения, кажется так. Этот метод пишет подтверждающую маску напрямую в регистры маски подтверждения).
Объясните на пальцах, в чём разница ? Они, кажется, подобны.
Думаю, что из них использовать для фильтрации. Склоняюсь к маске.

Сообщение отредактировал Phantom_ - May 8 2009, 05:25