Управление магнитоэлектрическим дефлектором., Схема на ОУ оказалась не по зубам :( Опции

[Tarakanich]

Речь идет о лазерном проекторе на магнитоелектических дефлекторах (гальванометрах). Проект, в котором пытаюсь разобраться здесь. Он часто всплывает на разных форумах, но всех в основном интересуют вопросы касающиеся либо самих гальванометров, либо ЦАПов. Мне же не ясен регулятор.

Вроде как ПД-регулятор, но как я понял с частотной коррекцией в feed-forward? Рассматривание принципиальной схемы и попытки моделирования ясности не добавили. Я хочу создать нечто подобное, на других ОУ и с другой системой определения позиции зеркала. Найти нормальной литературы по этому вопросу мне не удалось. Везде рассматриваются схемы на идеальных ОУ, а о разработке схем на реальных ОУ внятной инфы найти не удалось. Все что попадалось по регулированию и позиционированию касалось довольно низкоскоростных систем. Буду рад любой информации, консультации или литературе по данному вопросу. Заранее благодарен.

[Tarakanich]

Спасибо, немного прояснилось... А что считается "быстой" командой? По идее он должен менять кооринату от 500 до 15 000 раз в секунду. И как я понимаю быстрые команды здесь преобладают. Мне непонятно почему по низкой частоте однократно дифференцируют, а по высокой дважды? И если я правильно понимаю диффененциатор сам по себе является фильтром низких частот и высокие обрезает. От большого числа непонятностей не могу четко сформулировать вопрос, так что простите за глупость если что.

[wim]

А что считается "быстой" командой? По идее он должен менять кооринату от 500 до 15 000 раз в секунду. И как я понимаю быстрые команды здесь преобладают.

Скорость изменения команды. Было, например, 1 В - стало 2 В. Изменение произошло за какой-то промежуток времени - обратная величина оного в сравнении с частотой единичного усиления в петле показывает "быстрая" это команда или "медленная". В общем, это понятие - некая условность.

Мне непонятно почему по низкой частоте однократно дифференцируют, а по высокой дважды?

Командой здесь является ускорение, а результатом воздействия команды - координата. Т.е. объект управления - двойной интергратор. Промежуточная переменная - скорость. Соответственно в обратной связи три звена - Gain, которое передает информацию о координате, первая производная (звено s) - скорость и вторая производная (звено s^2) - ускорение.

И если я правильно понимаю диффененциатор сам по себе является фильтром низких частот и высокие обрезает.

Наоборот, идеальный дифференциатор - это ФВЧ. Постоянный ток не пропускает, а с ростом частоты коэффициент передачи увеличивается аж до бесконечности. У реального дифференциатора он, есс-но, не растет бесконенчно, поелику там есть полюс (хотя бы один).
А ваще, почитайте каки-нить книжки по ТАУ - там могут даже примеры быть похожих систем.