Помогите с акселерометрами и гироскопами, навигация в 3-мерном пространстве Опции

[oligarch]

Всем доброго времени суток.
Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?
Спасибо.

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

[Microwatt]

Странно, как это акселерометр показывает статическую силу? Он ведь показывает, по определению, ускорение?
Если у него просто нуль посередине аналоговой шкалы, то уберите это смещение при вычислениях.

[Tanya]

Странно, как это акселерометр показывает статическую силу? Он ведь показывает, по определению, ускорение?
Если у него просто нуль посередине аналоговой шкалы, то уберите это смещение при вычислениях.

Это не странно. Сила тяжести не отличима от силы инерции. Принцип такой есть. Боюсь писать имени кого тут...
Странно другое, - что так много людей этого не знает. В лифте никогда не были? Или другие причины были?

[gregory]

Это не странно. Сила тяжести не отличима от силы инерции. Принцип такой есть. Боюсь писать имени кого тут...
Странно другое, - что так много людей этого не знает. В лифте никогда не были? Или другие причины были?

Конечно, не странно.. Наверно, полезно пояснить , как работает акселерометр. В нем масса давит на упругий элемент. Поэтому он чувствует силу тяжести. Если это пьезоэлектрический акселерометр с усилителем заряда, который есть фильтр высоких частот. то нулевая частота не проходит на выход. А если это микромеханический емкостный акселерометр , то там реализована другая схема и на нулевой частоте сигнал регистрируется , а его величина зависит от положения оси чувствительности акселерометра относительно силы тяжести.