Помогите с акселерометрами и гироскопами, навигация в 3-мерном пространстве Опции

[oligarch]

Всем доброго времени суток.
Я делаю прибор, который вычислял бы параметры траектории (протяженность пути, радиусы поворотов, высоту подъемов и тд) движения того, на чем он установлен. Я выбрал evaluation board с самым чувствительным 3-осевым аналоговым акселерометром от STMicroelectrnics. Начал с ней работать и понял, что одного акселерометра не достаточно. Он выдает проекции на три оси прилагаемых к нему сил, в том числе и силу тяжести. И получается так, что если плату начинаешь дергать-крутить-вертеть, то она выдает проекции результирующей силы (сила с которой мы ее дергаем + сила тяжести). Причем пока мы производим какие-то манипуляции с патой, то непонятно в какую сторону направлена эта сила тяжести. А чтобы точно посчитать траекторию, мне необходимо как то ибавиться от этой mg. Имеется ли какой-то датчик, который выдает ориентацию в пространстве? Тогда можно было бы просто с помощью него вычитать mg из суммы всех прилагаемых сил. Я подумал использовать гироскопы, это поможет? как они работают? или есть другие решения?
Спасибо.

P.S. измерения должны быть очень точными (до мм, а то и менее), поэтому GPS бессильна.

[Guest_@Ark_*]

http://dpla.ru/acclmmer.img/acclmmer.htm
"Акселерометр меряет проекцию (на свою ось чувствительности) суммы всех сил, приложенных к его корпусу, кроме силы тяжести"

Бред собачий. Чего только не пишут в инете...

Ув. Tanya абсолютно права в своих рассуждениях. Сразу заметно нормальное базовое образование. Респект!

Акселерометр измеряет не силу, а ускорение - в строгом соответствии со своим названием.
И измеряет он проекцию на свою ось суммарного (векторного) ускорения, которое действуют на него в данный момент. Если он находится в гравитационном поле земли, то в этой векторной сумме неизбежно присутствует ускорение силы тяжести (ускорение свободного падения). Причем, всегда, как бы тело не двигалось.

Принцип эквивалентности, известный в физике, утверждает что гравитационные силы и силы инерции является силами одной природы. То есть они физически не отличимы друг от друга. Поэтому, нет никакого способа, "вычленить" ускорение силы тяжести из общей векторной суммы ускорений. Просто, если акселерометр находится на Земле (вблизи ее поверхности), то заранее известно значение и направление этого ускорения. Вот так!