Как измерить ток в BLDC? Опции

[Dars]

Делаю схему управления BLDC движком. Необходимо реализовать управление по моменту, что предполагает возможность измерения тока и его направления в трех фазах. Планировал поставить два датчика тока прямо в фазы двигателя и по уравнению Iu+Iv+Iw=0 считать ток во всех трех фазах. НО! во всех evaluation board которые мне доводилось встречать стоят либо два либо три датчика тока в нижних ключах, а не в самих фазах! Объясните пожалуйста как например имея два датчика в нижних ключах можно измерить ток? По-моему это сделать нельзя т.к:
1) в случае 6 step trapezoidal модуляции всегда открыт один нижний ключ, когда открыт тот где тока нет то мы ничего не узнаем..
2) если я поставлю обратно включенные диоды в схему то в случае когда ток будет течь в обратную сторону он потечет по этим диодам в обход резисторов...
Сижу вот и думаю ставить в фазы или как-то можно обойтись установкой датчиков в нижние ключи?
P.S. если у кого есть киньте ссылку на какой нибудь app note где освещается воспрос измерения тока и его алгоритм..