Система управления SR-двигателем, с датчиком положения ротора Опции

[AKPhantom]

Уважаемые коллеги, ситуация такая - на работе сейчас занимаюсь разработкой алгоритма для управления SR-двигателем. Объясню в общем: этот двигатель будет установлен в электрокар вместо двигателя постоянного тока. Отсюда сформулировал требования к системе управления, а именно она должна осуществлять:

1. Режим "пуск" в обоих направлениях (принудительную коммутацию фаз с линейным нарастанием тока в течение определённого времени).
2. Режим "движение" в обоих направлениях (коммутацию фаз с вычислением угла опережения зажигания).
3. Реверс направления движения.
4. Режим "упор".

Есть кто-нибудь, кто работал с этим двигателем и может дать какую-нибудь информацию о структуре программы, реализующей какой-нибудь алгоритм? Хотелось бы изучить то, что уже не надо изобретать
Если кто-то сейчас занимается чем-то подобным, то можно посоветоваться.
И ещё, поскольку используется датчик положения ротора, то считаю подходящим использование 8-ми разрядного микроконтроллера (использую HC08MR32 фирмы freescale(motorola)). Т.е. не вижу (и это не только моё мнение) жёстких требований к высокой производительности.
Какие будут замечания, советы, предложения???

[upc2]

Подскажите , что такое SR-двигатель?
Что значит принудительная коммутация фаз?Есть моменты когда фазы не хотят коммутироваться?
Вычисление угла опережения зажигания-чего?Тиристоров?А если будут инверторы?Это чем-то
напоминает синхронные двитатели.
И во ,что надо упираться?Я понял - это важно.

[SpyBot]

Подскажите , что такое SR-двигатель?
Что значит принудительная коммутация фаз?Есть моменты когда фазы не хотят коммутироваться?
Вычисление угла опережения зажигания-чего?Тиристоров?А если будут инверторы?Это чем-то
напоминает синхронные двитатели.
И во ,что надо упираться?Я понял - это важно.

ничего кроме шагового двигателя в голову не приходит
и если так, то на телесистемах в проектах есть прекрасный проект управления шаговым двигателем. Там есть все ответы на вопросы автора топика. Автор Леонид Иванович Ридико.
Единственно что режим "упор" - это видимо ограничение тока для того, чтобы машина останавливалась, уткнувшись в препятствие, а не сносила его.