Я сейчас сам использую lwIP в текущем проекте совместо с uCOS. Могу сказать следующее:
- по адресу
http://geocities.com/michaelanburaj/ находится порт для работы lwIP вместе с uCOS.
- лучше всего использовать текущую версию из репозитария. Там же находятся драйверы под некоторые Ethernet контроллеры.
- документации на сам lwIP практически нет. Весьма помогают списки рассылки. Примеры есть для FreeRTOS на её же сайте.
- весьма требователен к памяти. Без внешней обойтись будет трудно.
- хорошо сделана трассировка и вывод диагностики.