Система управления SR-двигателем, с датчиком положения ротора Опции

[AKPhantom]

Уважаемые коллеги, ситуация такая - на работе сейчас занимаюсь разработкой алгоритма для управления SR-двигателем. Объясню в общем: этот двигатель будет установлен в электрокар вместо двигателя постоянного тока. Отсюда сформулировал требования к системе управления, а именно она должна осуществлять:

1. Режим "пуск" в обоих направлениях (принудительную коммутацию фаз с линейным нарастанием тока в течение определённого времени).
2. Режим "движение" в обоих направлениях (коммутацию фаз с вычислением угла опережения зажигания).
3. Реверс направления движения.
4. Режим "упор".

Есть кто-нибудь, кто работал с этим двигателем и может дать какую-нибудь информацию о структуре программы, реализующей какой-нибудь алгоритм? Хотелось бы изучить то, что уже не надо изобретать
Если кто-то сейчас занимается чем-то подобным, то можно посоветоваться.
И ещё, поскольку используется датчик положения ротора, то считаю подходящим использование 8-ми разрядного микроконтроллера (использую HC08MR32 фирмы freescale(motorola)). Т.е. не вижу (и это не только моё мнение) жёстких требований к высокой производительности.
Какие будут замечания, советы, предложения???

[AKPhantom]

SR- двигатель ещё называется вентильно - индукторный двигатель. Тут терминологии много. Управление по потокосцеплению я не делаю. Тут HC08 не подойдёт - это точно. Для этого используют DSP на ядре 56800. В моей же системе используется датчик положения ротора. Тоесть я могу по сигналам с этого датчика определить положение, но с определённой дискретой конечно. Я делаю так - синхронизирую угол по фронту с датчика и до следующего фронта просто вычисляю положение ротора (ведь скорость я знаю). А скорость определяю через время между двумя ближайшими фронтами (ведь я знаю на какой угол повернулся ротор за это время). Под режимом "упор" я подразумевал следующее - если электрокар не может сдвинуться с места (тоесть двигатель не может развить необходимый пусковой момент), то система N раз пытается пустить двигатель и затем сигнализирует "упор". Под принудительной коммутацией фаз я имел ввиду, что в период разгона фазы двигателя коммутируются не по сигналу с диатчика, а жёстко с заданным периодом коммутации, но сейчас я от такого решения отошёл (доверия не внушает). А угол опережения зажигания - это время включения фазы, до того как начала нарастать индуктивность фазы, тоесть с опережением. За это время ток в фазе должен нарасти до заданного значения. Таким образом когда начнёт нарастать индуктивность в фазе двигатель будет производить оптимальный момент. Вообще кому интересно почитать про этот двигатель, то рекомендую http://elmech.mpei.ac.ru/sci/main.html. Тут по-моему наиболее полная информация собрана (по крайней мере я лучше не видел). Буду рад, если кто-то заинтересуется управлением этого двигателя и подскажет интересные идеи!

http://elmech.mpei.ac.ru/SRD/Tutorial/Titul.html - вот правильная ссылка!

Но если и по ней не войдёт, то попробуйте http://elmech.mpei.ac.ru/SRD/Tutorial/Chapter1.html