ПИ регулятор:
y+=(kp+ki*T)*e[0] - kp*e[1];
y - выход e[0] - текущий отсчет ошибки e[1] - предыдущий отсчет ошибки
kp - коэффициент усиления П-звена ki - коэффициент усиления I-звена T - период дискретизации.
Естественно, что (kp+ki*T) можно вычислить заранее.
|