Совсем бесплатный конечно-же MSPGCC.
Есть ещё "условно-бесплатные" (есть eval-версии) IAR Embedded Workbench и Code Composer Essentials.
Мне с Code Composer Essentials сталкиваться не приходилось, а другие два компилятора вполне юзабельны, кто из них лучше - вопрос чисто религиозный, оба хороши.
Неплохая подборка материалов на русском есть на сайте Компела:
http://mcu.compel.ru/text/74
Russia est omnis divisa in partes octo.