управление BLDC, устранение рывков на малых скоростях Опции

[карамболь]

Здравствуйте. Необходимо устранить неравномерность (рывки) при вращении двигателя с малой частотой вращения (около 1 об/мин). Сейчас используется схема управления по сигнала с датчиков Холла. На больших скоростях вроде нормально крутит, а вот с малыми проблема. Двигатель 3-х фазный с 10 полюсами. Посоветуйте, как копать.

пысы. на работе разобрал немецкий сервопривод (крутит на 5+), там, вроде, реализован алгоритм с использованием обратной ЭДС, только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно. Большого опыта с движками нет, поэтому буду признателен за любую информацию.
Спасибо.

[repairDV]

Ну, в принципе, если чисто для регулировки вектора, то одного датчика в 1 фазе более, чем достаточно. 2 датчика - потому, что они учавствуют в реализации защиты от КЗ и перегрузки. Токовая отсечка(КЗ) и максимальная токовая защита (перегрузка). Аналогично это делается в схемах релейной защиты. Тут исходят из того, что при нормальной симметрии токов результирующее значение - 0. Если в незадействованной фазе пойдёт ненормальный процесс по току, то это сразу же отразится в одной, или двух задействованных.