управление BLDC, устранение рывков на малых скоростях Опции

[карамболь]

Здравствуйте. Необходимо устранить неравномерность (рывки) при вращении двигателя с малой частотой вращения (около 1 об/мин). Сейчас используется схема управления по сигнала с датчиков Холла. На больших скоростях вроде нормально крутит, а вот с малыми проблема. Двигатель 3-х фазный с 10 полюсами. Посоветуйте, как копать.

пысы. на работе разобрал немецкий сервопривод (крутит на 5+), там, вроде, реализован алгоритм с использованием обратной ЭДС, только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно. Большого опыта с движками нет, поэтому буду признателен за любую информацию.
Спасибо.

[slog]

только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно.

Потому что ток в 3-й фазе равен сумме токов в 2-х других фазах. Его проще посчитать чем померять.

[карамболь]

Потому что ток в 3-й фазе равен сумме токов в 2-х других фазах. Его проще посчитать чем померять.

спасибо за ответ. С этим понятно. Остался вопрос - как обеспечить плавное вращение на низких частотах. Ясно, что нужно плавно менять положение ротора в пределах шага коммутации, а вот как ? В 2-х фазном ШД я делал это изменяя величину тока в обеих обмотках, а как этого добиться в 3-х фазном BLDC, если ток течет только через 2 обмотки , ШИМом я могу изменить среднее напряжение, но как изменить направление вектора поля статора ?