Борьба с резонансом. Шаговые моторы, Mid-bang resonance compensation Опции

[boldive]

Есть драйвер для управления шаговым двигателем. Open-loop. И есть резонанс на скоростях выше среднего. Как, без использования энкодеров и прочих прибамбасов, електрически устранять резонанс. Грубо говоря есть токовые резисторы с цепи биполярного шагового мотора. Силовая часть 4 моста IR2104 и 8 IRF540N. Собственно классическая схема включения биполярного шагового мотора.

Можно смотреть на форму тока протекающего через current sense резисторы а вот что потом непонятно. Какой должен быть алгоритм поведения драйвера при резонансе и как его определять что мотор в резонансе, ну и как с этим бороться?

[АНТОН КОЗЛОВ]

А как сильно падает вр. момент в районе и выше резонанса. Неужели все еще находится на должном уровне?

[boldive]

А как сильно падает вр. момент в районе и выше резонанса. Неужели все еще находится на должном уровне?

При резонансе момента никакого, ноль. Мотор не крутится. Визжит, пищит, но крутиться не хочет. Вот видео того что происходит при резонансе. Последовательно с обмоткой дигателя был включен резистор 0.075 ома, сигнал на осциллографе с него.

Резонанс начинается на 480 оборотах в минуту (8 в секунду) и заканчивается на 620 оборотах в минуту (10 в секунду). Ниже и выше проблемм нет. Главное ускорение мотору дать побольше чтобы он успевал "проскакивать" зону резонанса. Но это означает что в диапозонах скоростей резонанса работать нельзя. Мотор на этих оборотах просто останавливается. Данные по мотору SY85STH80-4208A тут.

Вот как должна смотреться "правильная" форма тока без резонанса


А вот какая форма при резонансе


Серьезные производители драйверов для шаговых моторов (например geckodrive.com) применяют "электрическую" компенсацию. У их драйверов резонанса нет.

На сегодня эта проблемма покрыта завесой тайны, никкто не хочет разглашать свои секреты.

[АНТОН КОЗЛОВ]

Серьезные производители драйверов для шаговых моторов (например geckodrive.com) применяют "электрическую" компенсацию. У их драйверов резонанса нет.

На сегодня эта проблемма покрыта завесой тайны, никкто не хочет разглашать свои секреты.

Такой моторчик я подключал к SMD-42 с электоропривода.кг. Вращался устойчиво на разных частотах, т.к. СМД-42 работает как генератор тока.
Самопалы на 4-х триодах с большими моторами (FL110STH ) работали неустойчиво (то пищит, то звенит, и играет как орган). Секрет в генераторе тока.

Сообщение отредактировал АНТОН КОЗЛОВ - Jun 17 2010, 04:11