Рассчёт ПИД регулятора Опции

[srm]

Здравствуйте. У меня есть объект, приводимый в движение сервомеханизмами. Мне нужно, чтобы объект сохранял заданное положение. Система управления получает данные с инклинометра и генерирует управляющие сигналы на сервоменханизмы так, чтобы минимизировать разность между заданным положением и текущим. Я знаю главные моменты инерции моего объекта, знаю величину моментов, развиваемых сервомеханизмами. Как можно рассчитать параметры ПИД регулятора?

Сообщение отредактировал srm - Jun 19 2010, 12:26

[srm]

Попробую начать сам, с простого примера.

Есть диск, приводимый во вращение сервомеханизмом. На диске установлен датчик угла поворота. Известен максимальный момент, развиваемый сервомеханизмом и его угловая скорость. На диск может действовать внешний момент силы, о котором я ничего не знаю. Задача состоит в поддержании заданной ориентации диска. Момент инерции диска известен.



Применяем преобразование Лапласа. Передаточная функция механической системы:



Учтываем, что система с обратной связью. Wp(s) - передаточная функция ПИД регулятора.



Что дальше?

[haker_fox]

Здесь ошибка? Внешний момент (сопротивления) необходимо вычитать из момента, развиваемого приводом.

Применяем преобразование Лапласа. Передаточная функция механической системы:

Тут тоже ошибка, см. выше. А момент сопротивления величина постоянная, раз Вы ее просто сложили с моментом привода?

Для начала, нарисуйте расчетную схему механической системы. Получите по ней диф. уравнения, преобразуйте их в операторный вид и получите передаточную функцию. Все выложите сюда, чтобы можно было опираться на конкретную модель. Моментом сопротивления, который действует на диск, как внешняя сила для начала пренебрегите. Пусть он будет равен нулю. Момент сопротивления, пропорциональный скорости вращения диска пренебрегать нельзя! Скорее всего у Вас получиться апериодическое звено 1-го порядка. Для него есть простой метод настройки ПИД-регулятора по кривой переходного процесса.
Действуйте! Удачи! Ждем результатов (схема, дифуры, ПФ) здесь.