Рассчёт ПИД регулятора Опции

[srm]

Здравствуйте. У меня есть объект, приводимый в движение сервомеханизмами. Мне нужно, чтобы объект сохранял заданное положение. Система управления получает данные с инклинометра и генерирует управляющие сигналы на сервоменханизмы так, чтобы минимизировать разность между заданным положением и текущим. Я знаю главные моменты инерции моего объекта, знаю величину моментов, развиваемых сервомеханизмами. Как можно рассчитать параметры ПИД регулятора?

Сообщение отредактировал srm - Jun 19 2010, 12:26

[scifi]

А не проще подобрать коэффициенты экспериментально?

Может быть, пригодится: Application Note про оптимизацию параметров обратной связи регулятора температуры:
Thermoelectric Cooler (TEC) Control
Я думаю, описанный там подход применим во многих ситуациях.

[haker_fox]

А не проще подобрать коэффициенты экспериментально?

В принципе я об этом и говорил. Метод Зиглера-Никольса для открытых и закрытых систем.
Из книжек рекомендую Дорф. "Современные системы управления". Есть на просторах инета.
Однако, ТАУ нужно знать хотя бы на уровне одного - двух семестров, в противном случае эту книжку придется тщательно изучать в течении 2 - 3 месяцев.